Манипулятор википедия: HTTP 429 — too many requests, слишком много запросов

Манипулятор (психология) | это… Что такое Манипулятор (психология)?

Манипулятор (психология)

Происхождение термина «манипуляция»

Manipulus — латинский прародитель термина «манипуляция» — имеет два значения: а) пригоршня, горсть (manus — рука + pie — наполнять), б) маленькая группа, кучка, горсточка (manus + pi — слабая форма корня). Во втором значении это слово, в частности, обозначало небольшой отряд воинов (около 120 человек) в римском войске.

В Оксфордском словаре английского языка манипуляция (manipulation) в самом общем значении определена как обращение с объектами со специальным намерением, особенной целью, как ручное управление, как движения, производимые руками, ручные действия. Например, в медицине — это освидетельствование, осмотр некой части тела с помощью рук или лечебные процедуры. Специально отмечается наличие ловкости, сноровки при выполнении действий-манипуляций.

Манипулятор — личность, психологический тип, использующий других людей, преследуя свои цели.

Манипуляция — это ряд методов воздействия на людей, разновидность психологического насилия с целью добиться от них необходимого для своих целей поведения. Манипулятор ставит людей в затруднительные обстоятельства с целью получения для себя той или иной выгоды или преимуществ и иных личных целей. В результате агрессивного манипулирования, человек часто утрачивает способность контролировать обстоятельства и выражать себя прямо и непосредственно, оказываются ущемленной свобода человека и его законные права. Манипулятор часто не может позволить себе быть искренним и естественным, так как это резко снижает его шансы добиться столь желанного скрытого преимущества, поэтому он может прибегать к имитации искренности взаимоотношений или театральности, нарочитой наигранности поведения по отношению к своей жертве.

Манипуляция политическая – это вид психологического воздействия, искусное исполнение которого ведет к скрытому возбуждению у другого человека намерений, не совпадающих с его актуально существующими желаниями, используя те или иные потенциальные потребности индивида или группы людей. Выражаясь на языке теории массовых коммуникаций, манипулирование индивидом предполагает подмену интересов реципиента интересами коммуниканта. В результате индивид начинает воспринимать внушенные ему интересы как свои собственные. Таким образом личность становится частью «психологической толпы».

Психологические особенности манипулятора

Предрасположенность к манипуляциям характерна для так называемой невротической личности. Одной из потребностей невротика является потребность в доминировании, обладании властью. Карен Хорни считает, что навязчивое желание доминировать порождает «неспособность человека устанавливать равные отношения. Если он не становится лидером, то чувствует себя полностью потерянным, зависимым и беспомощным. Он настолько властен, что все выходящее за пределы его власти воспринимается им как собственное подчинение». От манипуляций страдает не только их объект. Манипулятор также является жертвой своей жизненной установки. Он считает, что «манипуляция – это псевдофилософия жизни, направленная на то, чтобы эксплуатировать и контролировать как себя, так и других».

Психологическая сущность манипуляций

Психологическая сущность манипуляций – в эксплуатации человеческих эмоций. Почему самыми беспощадными были религиозные войны, почему труднее всего урегулировать национальные конфликты? Потому что религиозное и национальное чувства затрагивают глубинные слои человеческой психики. Человек, в котором удается разжечь пламя религиозного фанатизма или национального экстремизма, способен на все. Страсти – это ораторы, доводы которых весьма убедительны. Когда пожар страстей перекидывается на целые народы – наступает раздолье для манипуляций и манипуляторов.

При манипуляциях внешний смысл слов и действий по отношению к другому человеку не совпадает со смыслом внутренним. Человек, которым манипулируют, делает то, что нужно его партнеру по общению, будто бы сам это выбирая. Выгода при манипуляции может быть не только материальная, но и психологическая: повышенное внимание значимых людей, повышение самооценки, приобретение более высокого авторитета и уважения и т.п.

Манипулятор использует психологически уязвимые особенности человека — черты характера, привычки, желания, а также его достоинства, то есть все, что может срабатывать автоматически, без сознательного анализа. Такое воздействие часто подкрепляется специальными приемами, повышающими общую «податливость» партнера.

Психологические особенности политических манипуляций

В отличие от межличностных политические манипуляции обезличены и предполагают воздействие на широкие массы. Воля меньшинства (а то и отдельной личности) в завуалированной форме навязывается большинству. Одним из основных средств политической манипуляции является пропаганда. Технология политической манипуляции предполагает следующие моменты:

• а) внедрение в сознание под видом объективной информации неявного, но желательного для определенных групп содержания;
• б) воздействие на болевые точки общественного сознания, возбуждающие страх, тревогу, ненависть и т. д.;
• в) реализацию неких замыслов и скрываемых целей, достижение которых коммуникант связывает с поддержкой общественным мнением своей позиции.

Объекты манипуляций не являются полностью пассивными; люди позволяют собой манипулировать, перекладывая ответственность за свои поступки на манипуляторов. Перераспределение ответственности между лидером и толпой создает предпосылки для манипуляций.

Наглядные примеры манипуляций

• Наглядный пример манипуляции — ребёнок, который начинает плакать, когда ему хочется посмотреть другую передачу или мультфильм. Таким образом ребёнок манипулирует родителями.
• «Нытики», то есть люди, у которых всё хорошо, но при встрече они могут часами рассказывать, как у них всё плохо и как им всё надоело.

Манипуляция любовью.

В детстве вам говорили: «Если ты будешь так кривляться, я тебя любить не буду». Хотя на самом деле имели ввиду: «Слушайся меня». Ваш мужчина вам говорит: «Ты сначала перестань ногти грызть (работать, к маме ездить, читать женские романы, каждое утро готовить солянку…), тогда поговорим про свадьбу». Хотя на самом деле имеет ввиду: «Мне не нравится, когда ты грызешь ногти». Босс вам говорит: «Мы умеем ценить своих сотрудников, у нас дружная команда единомышленников. Поэтому редко кто уходит из нашего коллектива по своей воле ». Хотя на самом деле имеет ввиду: «Мы будем к тебе хорошо относиться, если ты будешь хорошо работать»

Особенности этой манипуляции

Одна из самых коварных и жестоких манипуляций, которыми часто пользуются в семьях. Ребенок, привыкший к такому обращению, начинает понимать что самые близкие люди не принимают его целиком, любят не за то, что он есть, а за то, что он что-то делает или не делает. В партнерских отношениях, такие разговоры также не приводят ни к чему хорошему. Ведь в данном случае на одну чашу весов кладется любовь, а на другую некое условие. Получается, что любовь – это некий товар, который при необходимости можно обменивать на услуги или деньги.

Манипуляция страхом.

В детстве вам говорили: «Не будешь делать уроки, станешь дворником». Хотя на самом деле имели ввиду:«Я не знаю, как тебя еще заставить делать уроки». Ваш мужчина говорит:«Если я и дальше буду работать в этой конторе, у меня будет инфаркт». Хотя на самом деле имеет ввиду:«Приготовься, я скоро уволюсь» На работе вам говорят:«Машенька, мне тут прислали резюме одного очень перспективного молодого сотрудника. У вас с ним как раз один профиль». Хотя на самом деле имеют ввиду:«Незаменимых нет, соберитесь, милочка».

Особенности этой манипуляции

Использование людских страхов – одни из самых любимых приемов манипуляторов всех типов и мастей. Очень часто они играют на недостаточной информированности человека. Поэтому, если вам регулярно пудрят мозги по поводу неких мифических опасностей и призывают сделать то или иное, чтобы избежать их – наведите справки.

Манипуляция неуверенностью в себе.

В детстве вам говорили: «Русский ты сделала, я вижу. А давай посмотрим, что у тебя не получается?». Хотя на самом деле имели ввиду: «Ты все равно ни на что не способна без моей помощи». Ваш мужчина вам говорит: «Ты собираешься съесть на ночь печенье? Ну давай-давай. Я пока в комп поиграю». Хотя на самом деле хочет сказать: «Я имею право делать, что хочу ». На работе вам говорят: «Переведите, пожалуйста, небольшой текст с китайского. Вот вам словарь, у вас есть полчаса». Хотя на самом деле имеют ввиду: «Не зарывайся, я здесь начальник».

Особенности этой манипуляции:

Манипуляция — это всегда вопрос власти, а в данном случае он стоит наиболее остро. «Я – начальник, ты – дурак», — так можно перефразировать большую часть приведенных здесь высказываний. Проблема начальника-манипулятора (будь он мамой, папой, боссом или президентом) заключается в том, что он не обладает реальным авторитетом, не является властью, но хочет ей быть. С ним, безусловно, можно начать играть в «поддавки» и льстить. Но этой лести ему никогда не будет достаточно. Он будет ненадолго успокаиваться, а потом вновь и вновь искать подтверждение своей состоятельности за счет чужих недостатков. Однако, манипулировать вами он сможет только в том случае, если вы по поводу своего недостатка переживаете. Примите себя и свои слабости или избавьтесь от них.

Манипуляция чувством вины.

В детстве вам говорили: «Опять получила два по химии? Тогда будешь мыть посуду». Хотя на самом деле имеют ввиду: «Мне лень мыть посуду, но неудобно тебя просить об этом». Ваш мужчина вам говорит: «С Вероникой кофе пила, пока я тут один голодный с детьми сидел?». Хотя на самом деле он имеет ввиду: «Завтра хочу после работы встретиться с Сергеем, но ты меня просто так не отпустишь, будешь пилить». На работе вам говорят: «Возьмите сегодня отгул, не переживайте я сделаю за вас вашу работу». Хотя на самом деле имеют ввиду: «Работу-то я сделаю, а потом припомню вам этот случай».

Особенности этой манипуляции

Она очень распространена в семейной жизни, ее частое использование приводит к тому, что муж и жена начинают играть в увлекательную игру – коллекционирование чужих провинностей. Кто больше насобирал, тот выиграл, читай – получил права на реализацию своих сокровенных желаний. Хотя совершенно непонятно, почему это само собой разумеющееся право нужно завоевывать таким странным и неприятным способом?

Манипуляция чувством гордости

Манипуляция чувством гордости (идеей «сверх я»). В детстве вам говорили: «Почему ты боишься прыгнуть с вышки, ты же отличник?». Хотя на самом деле имели ввиду: «Не трусь». Ваш мужчина говорит вам: «Двенадцатичасовой рабочий день? Бедняжка. Но ты же у меня такая умница, уберись в комнате, сбегай за пивом, сейчас ко мне Петрович придет». Хотя на самом деле имеет ввиду: «Твой перфекционизм плюс моя лень. Мы — идеальная семейная пара». На работе вам говорят: «Мы знаем, что вы — перспективный сотрудник. Мы в вас верим, поэтому предлагаем вам повышение, правда с сохранением старой зарплаты». Хотя на самом деле имеют ввиду: «на вашем тщеславии мы решили немного сэкономить».

Особенности этой манипуляции

Тщеславие возведено в ранг главной идеи западной цивилизации. Быстрее, выше, сильнее и дальше со всеми остановками вплоть до конечной. Главное не останавливаться и не задумываться. Хотя Карл Юнг, психолог, философ и вообще толковый человек, говорил о том, что первая половина жизни — это учеба, поиски работы, женитьба. Беготня, одним словом, но беготня оправданная. Если во второй половине человек патологически настроен на приобретение и стремление кого-то догнать — он заболевает.

Манипуляция чувством жалости.

Как это происходило в детстве: «Тебе меня совсем не жалко, я так устаю, а ты не ешь совсем ничего»! Как это происходит в семье: «У меня весь день голова болит, кстати, супруги Лютые зовут нас на уикенд. Жалко ты не сможешь поехать» Как это просиходит на работе: «Помните у меня хомяк был. Белый такой. Пушистый. Умер. Можно я уйду пораньше?» Как это происходит в политике: «Наша партия Фиолетовых, конечно же, не сможет получить парламентское большинство. За нами же не стоят олигархи. И эфирного времени нам не предосталвяют…»

Особенности этой манипуляции

Она такая, немного детская, школьная – «Марьиванна, у меня зуб заболел, можно я домой пойду». Существуют очень коварные и тонкие манипуляторы чувством жалости — «жертвы», которые все время жалуются на жизнь и собирают дивиденды – слова ободрение и помощь. Эти «жертвы» также являются вампирами. Они могут бесконечно долго обсуждать с вами их жизненную ситуацию, но никогда не сделают ничего, чтобы что-то изменить. Потому что они – счастливые жертвы.

Ссылки

• Политические манипуляции или покорение толпы. А.М.Цуладзе. М.: 1999.

См. также

• Манипуляция сознанием
• Интрига
• Промывание мозгов
• Актуализатор
• Двоемыслие
• Провокация

Длинный манипулятор — Factorio Wiki

From Official Factorio Wiki

Jump to navigationJump to search

Длинный манипулятор — электрический манипулятор, перемещающий предметы на две клетки (вместо одной как у обычных манипуляторов). Обычно используется для перемещения предметов между конвейером и сборочным автоматом или печью, находящимися на расстоянии трёх клеток друг от друга.

Больше информации о принципе работы можно найти на странице Манипуляторы.

История

• 0.13.2:
  • Добавлена настройка для отправки в логическую сеть только сигнал о перемещаемом предмете.

• 0.13.0:
  • Манипуляторы могут отправлять сигнал о перемещаемом предмете в логическую сеть.
  • При перемещении предметов на конвейер, сжатие предметов происходит немного лучше.
  • Все типы манипуляторов могут контролироваться логической и логистической сетями (после их исследования).

• 0.12.2:
  • Манипуляторы больше не могут перемещать больше чем максимальный размер пачки предмета.
  • Манипуляторы и транспортные дроны больше не извлекают предметы из вражеских сундуков
  • Манипуляторы корректно перемещают предметы от разделителей

• 0. 12.0:
  • Манипуляторы могут извлекать предметы из дронстанций и маяков.
  • Манипуляторы подбирают предметы прямо позади них, а не из центра.

• 0.10.0:
  • Новая иконка
  • Новые звуки

• 0.9.2:
  • Манипуляторы могут иметь произвольные входную и выходные позиции.

• 0.9.0:
  • Оптимизация кода: манипуляторы, не перемещающие предметы, будут спать.

• 0.8.0:
  • Улучшено извлечение предметов из вагонов.

• 0.5.0:
  • Максимально возможное количество перемещаемых предметов увеличено до пяти.

• 0.4.0:
  • Уменьшен bounding box манипулятора

• 0.3.0:
  • Изменён внешний вид

• 0.2.1:
  • При добыче манипулятора перемещаемый им предмет возвращается игроку.

• 0. 2.0:
  • Добавлено отображение направления манипулятора

• 0.1.0:
  • Добавлены в игру

См. также

• Электрическая сеть
• Манипуляторы

object_manipulator — ROS Wiki

Выпущено только в дистрибутивах EOL:

Статус документации

object_manipulation : bayesian_grasp_planner | home_objects_database | home_objects_database_msgs | object_manipulation_msgs | объект_манипулятор | probabilistic_grasp_planner | rviz_interaction_tools | static_transform_broadcaster

Нет документации API

Основные функции для задач захвата и размещения. Услуги самовывоза
и Разместите цели действий.

• Автор: Matei Ciocarlie
• Лицензия: BSD
• Репозиторий: wg-ros-pkg
• Источник: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/object_manipulation/tags/ object_manipulation-0.4.4

object_manipulation : bayesian_grasp_planner | сжатый_точечный_транспорт | current_state_validator | home_objects_database | home_objects_database_msgs | интерактивный_маркер_помощники | object_manipulation_msgs | объект_манипулятор | point_cloud_server | probabilistic_grasp_planner | rviz_interaction_tools | static_transform_broadcaster

Документировано

Основные функциональные возможности для захвата и размещения задач. Услуги самовывоза
и Разместите цели действий.

• Автор: Матей Чиокарли и Кайен Сяо
• Лицензия: BSD
• Источник: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/object_manipulation/branches/0. 5-branch

object_manipulation : планировщик_захвата_байеса | сжатый_точечный_транспорт | current_state_validator | home_objects_database | home_objects_database_msgs | интерактивный_маркер_помощники | object_manipulation_msgs | объект_манипулятор | point_cloud_server | probabilistic_grasp_planner | rviz_interaction_tools | static_transform_broadcaster

Документировано

Основные функциональные возможности для захвата и размещения задач. Услуги самовывоза
и Разместите цели действий.

• Автор: Матей Чиокарли и Кайен Сяо
• Лицензия: BSD
• Источник: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/object_manipulation/branches/0.6-branch

object_manipulation : интерактивный_маркер_помощники | object_manipulation_msgs | объект_манипулятор | point_cloud_server | rviz_interaction_tools

Документировано

Основные функциональные возможности для захвата и размещения задач. Услуги самовывоза
и Разместите цели действий.

• Автор: Матей Чиокарли и Кайен Сяо
• Лицензия: BSD
• Источник: git https://github.com/ros-interactive-manipulation/object_manipulation.git (ветка: groovy-devel)

Содержание 5

ROS API

Предоставляемые действия и услуги

object_manipulator предоставляет два сервера SimpleActionServer:

• /object_manipulator_pickup: запрашивает захват объекта.

• /object_manipulator_place: запрашивает, чтобы ранее поднятый объект был помещен где-то в окружающей среде фон, добавленный в среду столкновений и определяющий имя столкновения

• требуется информация о том, как робот в данный момент удерживает объект, инкапсулированная в сообщении Grasp. В частности, если объект удерживается в результате предыдущего выполнения действия Pickup, эта информация возвращается действием Pickup.

• Обратите внимание, что в целом place_location предназначен для того, чтобы показать, куда вы хотите, чтобы объект попал в мир , а хватка предназначена для того, чтобы показать, как объект схвачен (где рука находится относительно объекта ). В конечном счете, важно то, куда идет рука, когда вы кладете объект; это вычисляется внутренне, просто умножая два преобразования выше. Если вы уже знаете, куда вы хотите, чтобы рука попала в мир при размещении, не стесняйтесь поместить это в place_location и сделать преобразование в захвате равным идентичности.

• тогда действие будет:
  • проверять, возможно ли разместить объект в желаемом месте, не сталкиваясь с окружающей средой
  • если место считается выполнимым, поместите объект в желаемое место

Требуемые действия и службы

Манипулятор объекта предполагает наличие ряда действий и служб, которые он может вызвать. Обратите внимание, что для робота PR2, оснащенного захватом, доступны все реализации по умолчанию. Файлы запуска в pr2_object_manipulation_launch вызовут все эти компоненты и удостоверятся, что все темы сопоставлены правильно.

Службы, внутренние по отношению к конвейеру манипуляции:

Службы, внешние по отношению к конвейеру манипуляции:

• инверсная кинематика
• навигация руки
• интерполированная инверсная кинематика
• сервисы проверки траектории соединения 900 нормализация и выполнение состояния

900 состояние

карта столкновений 900 валидность т. е. проверить данное состояние на предмет столкновений)

Рука/кисть Описание

Манипулятору также требуется информация о комбинации рука/кисть, используемая для захвата. Ожидается, что эта информация будет на сервере параметров, как описано ниже. Пример файла конфигурации с этими параметрами для руки и захвата PR2 можно найти в пакете pr2_object_manipulation_launch.

Описание руки должно содержать следующее:

• описание руки: это корень дерева на сервере параметров. Все описания рук должны быть его дочерними элементами

• arm_name: это идентификатор комбинации рука/кисть, используемый во всей системе. Все параметры отдельных рук ниже должны быть его дочерними элементами.

• hand_frame: рамка tf для «ладони» руки; это используется для определения позы рук.

• robot_frame: рамка, которая является внешней по отношению к руке, относительно которой находится вся рука.

• attach_objects_name: имя среды коллизий, которое объект, прикрепленный к руке, получает, когда они прикреплены : имя группы в среде коллизии, которая содержит все звенья руки

• arm_group_name: имя группы в среде коллизий, которая содержит все связи руки и руки рассчитанные захваты для этой руки из базы данных

• hand_joints: суставы руки

• hand_touch_links: связь руки, которая, как ожидается, будет контактировать с захваченными объектами. Когда захваченный объект прикреплен к руке в среде коллизии, проверка коллизии отключается между звеньями в этой группе и самим объектом

• hand_fingertip_links: звенья руки, которые, как ожидается, будут находиться рядом с другими препятствиями в окружающей среде во время захвата. На заключительных этапах захвата заполнение столкновений для этих ссылок уменьшается до 0, чтобы разрешить захваты, которые подводят руку очень близко к препятствиям (например, к столу, на котором лежит объект).

• hand_approach_direction: направление, которое рука использует для приближения к объектам, то есть путь от предварительного захвата до захвата, указанный в системе координат руки (указанной выше как hand_frame). Планировщик(и) захвата и исполнитель(и) захвата должны прийти к соглашению о том, как должен быть выполнен захват, и именно здесь они получают эту информацию.

• arm_joints: названия суставов, из которых состоит рука

Запуск конвейера манипуляций

Для запуска конвейера манипулирования и выполнения задач захвата и размещения с помощью робота PR2 учебные пособия и файлы запуска предоставляются в pr2_tabletop_manipulation_apps.

Обратите внимание, что в дополнение к функциональным возможностям, описанным здесь, конвейер манипулирования требует внешнего ввода для обработки датчиков, идентификации захватываемых объектов, управления средой столкновений и т. д. Их реализация по умолчанию, достаточная для запуска конвейера манипулирования, доступна на страница tabletop_object_perception.

Захват и размещение: детали и реализация

Основными задачами конвейера манипуляции являются:

• захват и размещение как известных объектов (распознанных из базы данных), так и неизвестных объектов
• для выполнения этих операций без столкновений, в значительной степени неструктурированной среде

Полная задача захвата

Хронологически процесс захвата объекта проходит следующие этапы:

• целевой объект идентифицируется в данных датчика из окружающей среды
• для этого объекта генерируется набор возможных точек захвата
• строится карта столкновений окружающей среды на основе данных датчиков
• из списка выбирается возможная точка захвата (без столкновений с окружающей средой)
• генерируется и выполняется свободный путь, перемещая руку из ее текущей конфигурации в положение предварительного захвата для желаемой точки захвата
• выполняется последний путь от предварительного захвата до захвата
  • дополнительно: тактильные датчики используются для исправления ошибок
• захват закрывается на объекте, а тактильные датчики используются для обнаружения присутствия или отсутствия объекта в захвате
  • дополнительно: захват закрывается адаптивно, используя тактильные датчики для выбора правильного усилия закрытия для целевого объекта
• объект поднимается со стола
  • опционально: объект поднимается адаптивно, с использованием тактильных датчиков для регулировки контактных усилий для предотвращения скольжения

Размещение объекта проходит очень похожие этапы. На самом деле захват и размещение являются зеркальными отражениями друг друга, с тем главным отличием, что выбор хорошей точки захвата заменяется выбором хорошего места для размещения объекта в окружающей среде.

Восприятие объектов

Восприятие объектов является активной областью исследований; он не является внутренним для конвейера манипулирования, а, скорее, ожидается, что он предоставит входные данные для захвата. Для запуска конвейера манипулирования в tabletop_object_detector предоставляется простая реализация для восприятия объектов.

Выбор точки захвата

Для распознанного объекта (с прикрепленным идентификатором модели базы данных) или нераспознанного кластера целью этого компонента является создание списка надежных точек захвата. Здесь объект, который нужно схватить, рассматривается изолированно: хорошая точка захвата относится строго к положению захвата относительно объекта и ничего не знает об остальной среде.

Для неизвестных объектов мы используем модуль, который работает строго с воспринимаемым точечным кластером. Подробности об этом модуле можно найти в следующем документе: Контактно-реактивный захват объектов с информацией о частичной форме , которую исследователи Уиллоу представили на семинаре ICRA 2010 по мобильным манипуляциям.

Для распознанных объектов наша база данных моделей также содержит большое количество предварительно рассчитанных точек захвата. Эти точки захвата были предварительно рассчитаны с помощью GraspIt!, симулятора с открытым исходным кодом для роботизированного захвата.

Выходные данные этого модуля состоят из списка точек захвата, упорядоченных по желательности (рекомендуется, чтобы последующие модули, отвечающие за выполнение захватов, пробовали захваты в том порядке, в котором они представлены).

Обнаружение окружающей среды и обработка карты столкновений

Для работы без столкновений важно воспринимать не только целевой объект, но и остальную среду, содержащую потенциальные препятствия. Мы полагаемся на работу без столкновений, используя arm_navigation; дополнительная обработка датчиков, выполняемая для ввода данных в Collision_environment, см. в пакете tabletop_collision_map_processing.

Планирование движения

Планирование движения также выполняется с использованием стека arm_navigation. Используемый алгоритм является вариантом RRT.

Планировщик движения обосновывает столкновение бинарным образом, то есть состояние, при котором робот не сталкивается с окружающей средой, считается допустимым, независимо от того, насколько близко робот находится к препятствиям. В результате планировщик может вычислить траектории, которые подведут руку к препятствиям очень близко. Чтобы избежать столкновений из-за ошибок датчика или неправильной калибровки, мы увеличиваем модель робота, используемую для обнаружения столкновений, на заданную величину (обычно 2 см).

Хватка Исполнение

Планировщик движения работает только в состояниях робота без столкновений. Захват по своей природе означает, что захват должен быть очень близко к объекту, и что сразу после захвата объект, теперь прикрепленный к захвату, оказывается очень близко к столу. Поскольку мы не можем использовать планировщик движения для этих состояний, мы вводим понятие позиции предварительного захвата : предварительный захват очень близок к конечной позиции захвата, но достаточно далеко от объекта, который вычислит планировщик движения. путь к нему. То же самое происходит после пикапа: мы используем поднимите позицию , которая находится достаточно далеко над столом, чтобы оттуда можно было использовать планировщик движения.

Для планирования движения от предварительного захвата к захвату и от захвата к подъему мы используем планировщик interpolated_ik_motion_planner, а также делаем более сложные рассуждения о том, каких столкновений следует избегать, а какие столкновения допустимы. Например, во время операции подъема (которая гарантированно движется вверх) мы можем игнорировать столкновения между объектом и столом.

Движение руки для выполнения захвата:

 начальное_положение_руки
               |
               | <-(планировщик движения)
               |
              \ /
               В
        предварительное положение
               |
               | <-(интерполированный ИК)
               | (с тактильным датчиком реактивного захвата)
              \ /
               В
         схватить положение
      (пальцы сомкнуты)
(модель объекта прикреплена к захвату)
               |
               | <-(интерполированный ИК)
               |
              \ /
               В
         положение подъема
               |
               | <-(планировщик движения)
               |
              \ /
               В
    какое-то желаемое положение рук 

Интерполированный путь IK от предварительного захвата до захвата, запланированный для точки захвата неизвестного объекта .

Выполнен интерполированный путь IK от предварительного захвата до захвата.

Объект поднят. Обратите внимание, что модель столкновения объекта прикреплена к захвату.

Реактивный захват с использованием тактильного восприятия

Существует много возможных источников ошибок в конвейере, включая ошибки в распознавании или сегментации объекта, выборе точки захвата, неправильной калибровке и т. д. Обычным результатом этих ошибок будет то, что захват то, что считается выполнимым, на самом деле потерпит неудачу, либо полностью пропустив объект, либо ударив объект неожиданным образом и сместив его до того, как пальцы сомкнутся.

Мы можем исправить некоторые из этих ошибок, используя тактильные датчики на кончиках пальцев. Мы используем модуль выполнения захвата, который подключается во время перехода от предварительного захвата к захвату, и использует набор эвристик для исправления ошибок, обнаруженных тактильными датчиками. Подробности об этом модуле можно найти в следующем документе: Контактно-реактивный захват объектов с информацией о частичной форме , которую исследователи Уиллоу представили на семинаре ICRA 2010 по мобильным манипуляциям.

Fiend - Югипедия - Ю-Ги-О! вики

Из Югипедии

Перейти к: навигация, поиск

«Магия демона» перенаправляется сюда. Чтобы узнать о мировоззрении, см. Магия демонов (мировоззрение).

Дьявол ( 悪 （ あく ） 魔 （ ま ） Акума , «Демон») — тип карты монстра. Он дебютировал в Vol.1 в OCG , Duelin' Monsters Giveaway в TCG и Deck Mod Pack: Hyperspeed Rush Road!! в Rush Duel . Хотя первый монстр Fiend в TCG был технически выпущен ранее, это был тестовый образец печати, предназначенный для внутреннего распространения в компании Upper Deck и розничных продавцов, а не для искусственной игры.

Содержание

• 1 Обзор
• 2 архетипа/серии
  • 2.1 Чистый
  • 2.2 Смешанный
• 3 В других СМИ
  • 3.1 Манга
    • 3.1.1 Ю-Ги-О!
    • 3.1.2 Ю-Ги-О! 5Д
    • 3.1.3 Ю-Ги-О! АРК-В
  • 3.2 Аниме
    • 3.2.1 Ю-Ги-О! (Аниме Тоэй)
    • 3.2.2 Ю-Ги-О! (аниме НАС)
    • 3.2.3 Ю-Ги-О! ГХ
    • 3.2.4 Ю-Ги-О! 5Д
    • 3.2.5 Ю-Ги-О! АРК-В
    • 3.2.6 Ю-Ги-О! ВРАИНС
    • 3.2.7 Ю-Ги-О! СЕМЕРКИ
    • 3.2.8 Ю-Ги-О! СКОРЕЕ!!

Обзор[править]

Тип Изверга состоит из монстров, напоминающих демонов и чертей, а также многих других мерзких, извращенных тварей или озорных сверхъестественных существ. Естественно, Изверги в основном встречаются в ТЕМНОМ, ОГОННОМ или, что интересно, в СВЕТОМ, хотя есть относительно небольшое количество Извергов, принадлежащих ко всем другим Атрибутам в игровой панели БОЖЕСТВЕННО.

Изверги — один из самых авторитетных и могущественных типов в игре, и в них есть множество архетипов; как таковая, нет никакой конкретной стратегии, построенной вокруг них и их стиля игры, хотя большинство серий и архетипов, связанных с Извергами, обычно сосредоточены на наступательной агрессивной тактике, чтобы оказать давление и загнать противника в угол, например, путем уничтожения или изгнания карты противника. Некоторые темы Типа также имеют эффекты, для активации или поддержания которых требуются платежи LP.

Архетипы/Серии[править]

Чистый[править]

• Актер Бездны
• Пылающая бездна
• Крашбаг
• Д/Д
• Темный мир
• Джинн
• Дастон
• Край Бес
• Злой глаз
• Зло★Близнец
• Пугающий мех
• Из подземного мира
• Инфернити
• Инферноид
• Волшебный мушкет
• Дозорный патруль
• Резонатор
• Королевский повстанец
• Звездный рыцарь
• Стальной рой
• Верховные Королевские Ворота
• Тиндангл
• Теневой ужас
• Освобожденный

Смешанный[править]

• Архидемон
• Стул
• Злой ГЕРОЙ
• Легендарный
• Гоблин
• Найтмер
• Kuriboh

В других СМИ[править]

Следующие персонажи используют монстров Fiend через Yu-Gi-Oh! франшиза.