Ведомое звено это: Ведомое звено

Учебное пособие по курсу «Теория механизмов и машин», страница 9

Машиностроение \
Теории механизмов и машин

Рис. 3.6

Замена
внутренней вращательной пары поступательной дает диаду 3-го вида (рис. 3.7).
При замене двух крайних вращательных пар поступательными образуется
диада 4–го вида (рис. 3.8), одной крайней и одной средней вращательных пар
поступательными — диада 5-го вида (рис. 3.9).

Начальное звено
со стойкой условно названы начальным механизмом I класса. Начальному звену
при исследовании механизма присваивают обобщенную координату. За начальное принимают
звено, с которого проще осуществить анализ механизма. Это может быть входное (ведущее) звено — в технологических
машинах или выходное (ведомое) звено — в двигателях. Начальный механизм — кинематическая
цепь, состоящая из вращающегося звена (кривошипа) и стойки (рис. 3.10)
или из ползуна и стойки. Его число степеней свободы W = 3×1 – 2×1 = 1.

Рис. 3.10

NB 3.6. Начальный механизм I класса — кинематическая цепь,
состоящая из одного подвижного звена, стойки и кинематической пары с числом
степеней свободы, равным единице.

Лекция № 3

3.7. Структурный синтез
плоских рычажных механизмов

Проектирование
механизмов включает два основных этапа:

а)
структурный синтез (проектирование схемы) и б) параметрический синтез — определение основных
размеров.

Рассмотрен
структурный синтез плоских рычажных механизмов. Л.В. Ассур показал, что плоский
рычажный механизм может быть образован из начального механизма I класса и
присоединенных структурных групп (групп Ассура). Как известно, начальное
звено со стойкой имеет число степеней свободы W = 1. Присоединенные к
начальному механизму I класса группы Ассура с  не
изменяют числа степеней свободы новой кинематической цепи.

NB 3.7.
Структурный синтез плоских механизмов заключается в присоединении групп Ассура
к начальному механизму I класса.

Число
степеней свободы механизма, образованного по Ассуру, равно числу начальных
механизмов. Присоединение к начальному механизму диады 1-го вида образует механизм
шарнирного четырехзвенника (рис. 3.11). Здесь звенья 1 и 3 могут
быть кривошипом или коромыслом. Кривошип — звено, имеющее возможность
полного проворота. Коромысло — звено, совершающее качательное
движение. Звено 2 — шатун; это звено, имеющее сложное
движение; шатун не присоединяется к стойке в отличие от кривошипа и
коромысла. Число степеней свободы механизма W = 3·3 – 4·2 = 1.

Шарнирный четырехзвенник является базовым
представителем диадных механизмов. Он содержит только вращательные
кинематические пары и потому называется шарнирным. Применяется в путевых,
сельскохозяйственных, снегоуборочных, пищевых и других машинах в трех
разновидностях: кривошипно-коромысловый (наиболее распространенный), двухкривошипный
и двухкоромысловый механизмы (подробнее
рассматривается в  теме 10).

Механизм, образованный
начальным механизмом I класса и присоединенной диадой 2-го вида (рис. 3.12),
называется кривошипно-ползунным. Он применяется во многих машинах (двигатели
внутреннего сгорания, компрессоры, насосы и т.п.). В механизме звено 2
— шатун, звено 3 — ползун; это звено, совершающее
поступательное движение. Механизм называется рычажным, так же как и
многие механизмы с низшими парами. Механизм предназначен для преобразования
вращательного движения в поступательное и наоборот.

Присоединение
к начальному звену диады 3-го вида дает кривошипно-кулисный механизм,
где звено 2 — камень кулисы, а звено 3 — кулиса; это
подвижная направляющая, в данном случае вращающаяся (рис. 3.13). Добавление
к нему диады 2-го вида образует механизм поперечно-строгального станка
(рис. 3.14) с числом степеней свободы W = 3×5 – 2×7 = 1. Кулисные
механизмы применяют в машинах, у которых надо обеспечить асимметричный цикл —
длительный рабочий и быстрый холостой ход.

Скачать файл

Теория механизмов и машин | Кинематические пары и соединения

Движение твердых тел в механизмах рассматривают относительно звена, принимаемого условно за неподвижное и называемого стойкой (станина станка, корпус двигателя, шасси). Все остальные твердые тела, совершающие движение относительно стойки, называют подвижными звеньями. Каждое звено может состоять из одной или нескольких деталей, но в составе звена они не могут иметь относительного движения, т.е. образуют неразъемные или разъемные соединения отдельных деталей.

По выполняемым функциям звенья могут быть входными и выходными, ведущими и ведомыми, начальными и промежуточными. Входному звену сообщается движение, преобразуемое механизмом в требуемое движение других звеньев. Ведущее звено– звено, для которого элементарная работа внешних сил, приложенных к нему, является положительной. Выходное звено – звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен механизм. Ведомое звено – звено, для которого элементарная работа приложенных к нему внешних сил отрицательна или равна нулю.

Если звену задается одна или несколько обобщенных координат, определяющих положение всех механизмов относительно стойки, то звено называют начальным. Обобщенная координата механизма – это каждая из независимых между собой координат, определяющих положение всех звеньев механизма относительно стойки.

В зависимости от назначения механизма звеньям присваивают функциональные названия: кривошип, шатун, коромысло, поршень, шток, ползун, кулиса, кулачок, толкатель, зубчатое колесо, водило, сателлит, рычаг, траверса, коленчатый вал, распределительный вал и др.

В конкретных механизмах входное звено может быть как ведущим, так и ведомым на отдельных этапах движения в зависимости от приложенных сил и моментов сил, например вал двигателя в режимах разгона и торможения, вал электродвигателя при двигательном и генераторном режимах.

Напомним, что кинематической парой называют соединение двух твердых тел механизма, допускающее их заданное относительное движение (см. раздел 1.1). В паре при взаимодействии ее элементов происходит относительное движение звеньев. Число степеней свободы в относительном движении звеньев определяет вид пары по подвижности. Различают пары одноподвижные, двухподвижные, трехподвижные, четырехподвижные и пятиподвижные. Вид пары зависит от геометрических связей между элементами пары, т.е. условий, ограничивающих перемещения звеньев. Число уравнений связей в паре принимают за номер класса пары.

Каждый элемент сопряжения кинематической пары является совокупностью поверхностей, линий и отдельных точек, образуемых элементами двух твердых тел. Элемент– обобщенный термин, относящийся к номинальнойповерхности, форма которой задается на чертеже или в другой технической документации. Реальные поверхности и реальные профили элементов пар могут иметь отклонения формы и отклонения расположения. Числовое значение предельных отклонений нормируется допусками цилиндричности, круглости, плоскостности, прямолинейности, параллельности в зависимости от степени точности и интервала размеров. Поверхность – это общая часть двух смежных областей пространства. В теории механизмов рассматривают поверхности с идеальной формой и идеальным расположением. При несоблюдении этого условия в парах появляются избыточные локальные связи, так как уравнения связей не являются тождественными, и пара становится статически неопределимой. Если элементы сопряжения в кинематической паре конгруэнтны, т.е. поверхности совпадают во всех своих точках, то пару называют низшей. Пары имеющие сопряжения, элементом которых являются линия или точка, называют высшими. Линия – это общая часть смежных областей поверхности.

Систему звеньев, соединенных между собой парами, называют кинематической цепью. Различают плоские и пространственные, замкнутые и незамкнутые, простые и сложные кинематические цепи.

В замкнутой цепи звенья образуют один или несколько контуров. Контур может быть жестким или иметь степени свободы. Количество степеней свободы определяет класс контура. В плоской цепи все подвижные звенья совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. В простой цепи звено входит в одну или две кинематические пары. В сложной цепи имеется хотя бы одно звено, образующее больше двух кинематических пар.

Аналогами кинематических пар являются кинематические соединения, выполненные из нескольких подвижных деталей с поверхностным, линейным или точечным контактом элементов в форме компактной конструкции и обеспечивающей возможность разложения относительного движения на составляющие, эквивалентные парам соответствующего вида.

Схему механизма, содержащую стойку, подвижные звенья, кинематические пары с обозначением их вида и указывающую взаимное расположение элементов механизма, выполненную без масштаба, называют структурной схемой механизма.

Наиболее широко в механизмах машин, приборов и других устройств применяют вращательные пары (В), которые допускают только одно вращательное движение одного звена относительно другого. На структурных и кинематических схемах они имеют условные обозначения в соответствии с рекомендациями международных стандартов (рис. 2.1, а). Номи-нальные поверхности элементов 1, 2 вращательной пары обычно цилиндрические (рис. 2.1, б), но могут иметь и другие формы(например, конические, сферические). На рис. 2.1, в приведена структурная схема манипулятора промышленного робота, на которой указаны шесть вращательных пар: О (0–1),А (1–2),В (2–3),С (3–4),D(4–5),E(5–6), связывающих звенья с соответствующими номерами. Схват 6 ^/ имеет шесть степеней свободы, что равно числу одноподвижных пар незамкнутой кинематической цепи. В реальных конструкциях часто используют кинематические соединения, которые содержат несколько подвижных звеньев и несколько кинематических пар, но в таком аналоге вращательной пары только два звена соединяются с другими звеньями механизма. Конструкция подшипника качения, имеющего наружное 1 и внутреннее 2 кольца, между которыми расположены шарики 3, удерживаемые на определенном расстоянии друг относительно друга с помощью сепаратора 4 приведены на рис. 2.2, а.

Рис. 2.1. Структурная схема манипулятора промышленного робота

Рис. 2.2. Подшипники качения и их условные обозначения

В зависимости от направления воспринимаемой радиальной  или осевой силы различают подшипники радиальные (рис. 2.2, б), упорные (рис. 2.2, в) и радиально-упорные (рис. 2.2, г). На схемах используют соответствующие условные обозначения (рис. 2.2, д). Рабочие поверхности в подшипниках скольжения могут иметь непосредственный контакт (сухое трение), быть разделены жидкостью (жидкостные, гидростатические, гидродинамические подшипники), газом (аэродинамические, аэростатические газовые) или разделены магнитными силами (магнитные опоры).

При использовании вместо вращательной пары кинематических соединений уменьшаются потери на трение, упрощается технология изготовления узлов за счет применения стандартных подшипников, увеличивается несущая способность узлов машин. Схему кинематической пары, отражающей только необходимое число геометрических связей, называют основной. Основная схема пары не содержит избыточных связей. Действительная схема пары может содержать дополнительные связи, но они должны быть тождественными (совпадающими). Устранение избыточных локальных связей в кинематическом соединении при установке валов и осей на нескольких подшипниках обеспечивается надлежащей точностью изготовления деталей и монтажа сборочных единиц. На рис. 2.3 показан длинный вал, установленный на трех шариковых подшипниках А, А^/, А^//. Соосность базовых поверхностей (рис. 2.3, а) подшипников зависит от точности расточки отверстий в корпусных деталях и может регулироваться путем установки корпусов подшипников на станине (рис. 2.3, б)  в случае отклонений  от прямолинейности  общей оси A А^/ А^// за счет смещения или наклона осей отдельных подшипников. При разработке технической документации на кинематические соединения, согласно ГОСТ 24642-81 и 24643-81, обычно указывают предельные отклонения от параллельности поверхностей вращения, отклонения от соосности (радиальное биение), отклонения от концентричности, отклонения от перпендикулярности.

Рис. 2.3. Вал, установленный на трех подшипниках качения

Для примера на рис. 2.4 приведена схема двухопорного вала с указанием для шеек А и В допусков цилиндричности (поз. 1 и 5), соосности (поз. 2 и 6) и перпендикулярности торцов (поз. 3 и4), которые должны быть выдержаны при шлифовании вала.

Рис. 2.4. Схема двухопорного вала

Аналогичные требования предъявляются при изготовлении отверстий в базовой детали (корпусе). В некоторых конструкциях (рис. 2.5) отклонения от прямолинейности из-за несоосности корпусных отверстий (рис. 2.5, а) или наклона осей (рис. 2.5, б, в) компенсируются с помощью сферической внешней поверхности наружного кольца шарикоподшипника и сферической поверхности в корпусе подшипникового узла. При надлежащей сборке узлов обеспечиваются прямолинейность оси кинематического соединения и тождественность геометрических связей за счет исключения избыточных связей.

Рис. 2.5. Схемы установки валов при незначительных отклонениях от прямолинейности

При значительных отклонениях оси вала от прямолинейности (рис. 2.6) вал устанавливают на специальных подшипниках, имеющих сферическую внешнюю поверхность наружного кольца. Такое кинематическое соединение обеспечивает вращение вала при наличии отклонения шеек А и А^/ вала от соосности (рис. 2.6, а) и прямолинейности (рис. 2.6, б, в).

Рис. 2.6. Схемы установки валов при значительных отклонениях от прямолинейности

Число дополнительных связей в реальной конструкции пары или кинематического соединения называют степенью статической неопределимости пары.

Консольный вал 1 с цилиндрической опорой 2, нагруженной в точке С силой F, показан на рис. 2.7, а. В опоре А можно методами статики найти реактивный момент и реакцию, а также прогибы в любой точке вала. Прогиб в точке С при условии а = b можно уменьшить в восемь раз, если ввести в конструкцию тождественные элементы А^/ с пятью дополнительными связями (рис. 2.7,б). Число тождественных локальных связей можно уменьшить, если на правом конце вала установить плавающий сферический подшипник (рис. 2.7, б), дающий только две дополнительные связи в опоре А^/. Если вал установить в виде кинематического соединения с двумя сферическими подшипниками, из которых один плавающий, а второй неподвижен в осевом направлении (рис. 2.7, г), то вал становится статически определимым, при этом в опорах реактивные моменты равны нулю. Однако прогиб такого вала в точке С (при а = b) меньше прогиба для консольного вала только в два раза. Отсутствие избыточных локальных связей делает конструкцию пары нечувствительной к температурным и силовым деформациям вала и корпуса, а также к отклонениям в расположении осей элементов соединения.

Рис. 2.7. Схемы установки валов при расчетах реакций в опорах

Итак, в случае применения тождественных элементов уменьшаются допуски на форму и расположение сопрягаемых поверхностей, что обеспечивает сборку без деформации звеньев в кинематической цепи и устранение дополнительных сил в кинематических парах. При повышении точности сопряжения увеличиваются затраты на изготовление, но повышаются жесткость и несущая способность валов и осей, надежность и долговечность машины. Поэтому вопрос о допустимости тождественных связей, которые при деформации стойки или других звеньев могут быть избыточными, решается с учетом условий работы кинематической пары, затрат на изготовление, ремонт и эксплуатацию машины.

Оптимальная конструкция пары или соединения – понятие относительное: конструкция, оптимальная для одних условий, может быть неприемлемой для других. Оптимизация часто связана с технологичностью, под которой понимают совокупность свойств конструкции, проявляемых в оптимальных затратах труда, материалов, средств и времени при заданных показателях качества, объема выпуска, условиях изготовления, эксплуатации и ремонта машины. Конструкция, технологичная в единичном производстве, зачастую оказывается мало технологичной в массовом производстве и совершенно нетехнологичной в поточно-автоматизированном производстве и наоборот.

Схемы и условные обозначения основных видов кинематических пар приведены в табл. 2.1. Каждой паре в реальных конструкциях могут соответствовать конструктивные варианты кине-матических соединений в виде нескольких деталей, имеющих различное сочетание местных подвижностей, не влияющих на основную подвижность пары. Например, роликовый подшипник эквивалентен двухподвижной цилиндрической паре; шарикоподшипник сферический, допускающий перекосы осей в определенных пределах, эквивалентен сферической трехподвижной паре; упорный шарикоподшипник со сферической наружной поверхностью, установленный на конусной поверхности, эквивалентен пятиподвижной точечной паре.

Таблица 2.1

Основные виды кинематических пар

Кинематические соединения обычно имеют большое число избыточных локальных связей. Их можно устранить, используя принцип многопоточности. В таких конструкциях за счет высокой точности изготовления (например, шариков и колец в шарикоподшипниках) избыточные локальные связи являются тождественными. При этом статическая неопределимость соединения не оказывает вредного влияния на функционирование вращательной пары.

Маршруты порабощенных народов

1. Дом
2. Поощрение прав, инклюзивности и недискриминации
3. Маршруты порабощенных народов

С момента своего запуска в 1994 году проект ЮНЕСКО «Пути порабощенных народов: сопротивление, свобода и наследие» способствовал получению инновационных знаний, развитию научных сетей высокого уровня и поддержке инициатив памяти на тема рабства, его отмены и сопротивления, которое оно вызвало.

Таким образом, на международном уровне проект сыграл важную роль в том, чтобы «нарушить» молчание, окружающее историю рабства, и запечатлеть эту трагедию, сформировавшую современный мир, во всеобщей памяти.

Сегодня среди своих основных целей проект способствует «дерасизации» нашего видения и «деколонизации» нашего представления о мире посредством деконструкции дискурсов, основанных на концепции расы, которая оправдывала эти системы эксплуатации,

Лечение психологических последствий рабства

Проведенные в последние годы новаторские исследования в области психологии, когнитивной психологии и эпигенетики показали, что травматический стресс может не только изменять поведение, когнитивные функции и психологическое функционирование, но и его последствия могут передаваться последующие поколения. В этом смысле травматическое событие, которое мы не пережили напрямую, все же может оказывать психологическое и социальное воздействие на нашу жизнь. Сообщества несут историю катастрофических событий и их последствий в содержании своей ДНК, а также в своем представлении о жизни в целом и в том, как они отмечают историю.

Для проекта ЮНЕСКО «Пути порабощенных народов» задача состоит в том, чтобы расширить этот подход, распознать влияние постколониального когнитивного диссонанса и разработать «карту исцеления», чтобы лучше понять, как исцелить пострадавших людей и сообщества от поколения к поколению и, таким образом, действия, устранить структуры социально-экономического неравенства, основанные на историческом ущербе. Эта работа по борьбе с расизмом строится вокруг наших инициатив по борьбе с гендерными предубеждениями и стереотипами, укоренившимися в нашей культуре, законах и институтах, которые препятствуют расширению прав и возможностей женщин и девочек, особенно женщин коренного и африканского происхождения, и полному осуществлению их прав человека. .

• Читать полный отчет
• См. также: Презентация отчета «Исцеление ран трансатлантической работорговли и рабства»

Рабство, расизм и дискриминация

Как мы можем понять основные современные проблемы борьбы с расизмом и всеми формами дискриминации, не зная истории и процессов, которые сформировали и узаконили такую ​​практику? Для эффективной борьбы с неравенством, от которого страдают потомки порабощенных людей и выходцев из Африки в целом, изучение истории рабства имеет основополагающее значение, особенно для молодой аудитории. Посредством постановки шоу и совместной работы над книгами и фильмами проект «Пути порабощенных народов» работает над популяризацией и признанием истории чернокожих народов с целью закрепления ценностей терпимости и уважения в сознании молодежи.

Международное десятилетие лиц африканского происхождения

Около 200 миллионов человек африканского происхождения проживают в Северной и Южной Америке и еще несколько миллионов в Индийском океане, Европе, арабском мире и т. д. Являются ли они потомками жертв трансатлантического рабства торговли и рабства или как мигранты, сталкивающиеся с расизмом, они в гораздо большей степени подвержены социальной изоляции и неравенству, особенно с точки зрения доступа к образованию, занятости, здравоохранению и правосудию. Этот тревожный вопрос лежит в основе повестки дня Организации Объединенных Наций, которая провозгласила Международное десятилетие лиц африканского происхождения (2015–2024 годы).

Культурное сопротивление и современное творчество

Порабощенные люди всегда сопротивлялись, будь то оружием или мыслью, то есть посредством культурного сопротивления. Порабощенные, хотя и далекие от своих родных земель, унесли с собой свою память, будь то музыкальную, духовную или любую другую.

Самой известной формой этого культурного сопротивления, несомненно, является джаз, прямой наследник песен под названием «негритянские спиричуэлс», в которых произношение, ритм и некоторые используемые инструменты напоминают африканские обряды. Кандомбле, капоэйра и даже танго для некоторых являются наследием этих порабощенных народов.

Это сопротивление развивалось везде, где жили порабощенные, например, на юге Марокко, где гнавы являются музыкальной гордостью страны. ЮНЕСКО работает над сохранением и приумножением этого наследия посредством публикаций, дебатов и других публичных мероприятий, с тем чтобы память о нем способствовала признанию культурного вклада лиц африканского происхождения.

Кроме того, в соответствии с обязательствами ЮНЕСКО по поддержке художников проект «Пути порабощенных народов» направлен на развитие и сопровождение современных произведений на темы рабства, работорговли и ее современных последствий.

Маркус Миллер, пресс-секретарь

«История рабства говорит нам, что мы можем победить. Что мир может измениться к лучшему. И что мы можем сделать больше, чем просто выжить — мы можем парить!» (Маркус Миллер). Г-н Миллер рассказывает о явлении, которое оказало глубокое влияние на современный мир, от религии и культуры до движения за права человека. Как художник мира, он пропагандирует уроки, извлеченные из трагедии рабства и работорговли, и то, как их можно использовать для решения многих сегодняшних важных проблем: национального примирения, уважения культурного плюрализма и необходимости построения инклюзивного и справедливого общества.

Подробнее

• Маркус Миллер: свобода пения
• Маркус Миллер празднует эмансипацию в ООН
• Джазмен Маркус Миллер назван артистом мира ЮНЕСКО
• Маркус Миллер: благодарственная речь ЮНЕСКО Артист мира за мир

Мультимедиа

Художники и память о рабстве

Коллекция видео

Видеоинтервью с музыкантом Рэем Лемой

Видеоинтервью с историком Мириам Коттиас

Международный научный комитет

Международный научный комитет проекта состоит из 20 членов, назначаемых Генеральным директором ЮНЕСКО.

Срок полномочий членов Комитета, представляющих различные регионы, области знаний и пола, составляет четыре года.

Основной функцией Комитета является консультирование ЮНЕСКО по вопросам реализации программы.

• Дополнительная информация

Публикации

Сборник учебных материалов о влиянии лиц африканского происхождения в Центральной Америке От забвения к памяти), просветительские материалы о влиянии выходцев из Африки в Центральной Америке

.

Эта коллекция, созданная в сотрудничестве с Университетом Коста-Рики (UCR) и Национальным музеем страны, включает пять томов серия учебных материалов , которые являются частью инициативы стран Центральной Америки по ликвидации невежества о влиянии населения африканского происхождения в регионе.

Эта серия публикаций, финансируемая ЮНЕСКО, является частью проекта «Пути порабощенных народов» и сопровождает его новые направления в отношении географического расширения на регионы, недостаточно охваченные этой темой, и введения новых тем.

Помимо распространения этих материалов, ЮНЕСКО активно работает над их включением в учебные программы стран Центральной Америки и организует семинары для:

• Проверка содержания подготовленных ЮНЕСКО брошюр об африканском присутствии в Центральной Америке
• Предоставлять учителям предложения и рекомендации по работе со студентами, способствуя изучению африканского наследия в каждой стране
• Получить рекомендации по внедрению изучения истории, присутствия и вклада африканцев в Центральной Америке в образовательные программы министерств образования соответственно

По состоянию на 2018 год документ «Строим нашу нацию: вклад афро-карибской миграции в Коста-Рику» доступен в Интернете. Это мини-серия документальных фильмов, которые можно использовать в качестве учебного пособия, подготовленная кафедрой африканских и карибских исследований и проректором по преподаванию Университета Коста-Рики при поддержке ЮНЕСКО. Четыре документальных фильма рассказывают из первых рук об опыте мигрантов с Карибских островов в процессе интеграции их потомков в страну.

Места и маршруты памяти

Проект «Пути порабощенных народов» поддерживает и продвигает сайты, свидетельствующие об истории работорговли и рабства. Эти места, которые необходимы для увековечения памяти целых народов, подвергшихся тому, что считается самым длительным преступлением против человечества, представляют собой настоящие маршруты памяти.

Ресурсы

• Видео на Facebook на Невольничьих маршрутах ЮНЕСКО
• Трансатлантическая работорговля (веб-архивы)
• Торговля в Индийском океане (веб-архивы)
• Сопротивление и отмена (веб-архив)
• Торговля в арабо-мусульманском мире (веб-архивы)
• Современные формы рабства
• Культурное самовыражение и отмена работорговли

• Постоянный мемориал в память о жертвах рабства и трансатлантической работорговли при Организации Объединенных Наций

• Цифровой архив рабских обществ (SSDA)

ссылок | Наследие британского рабства

По мере развития проекта мы будем добавлять ссылки на другие работы в этой области. Пожалуйста, свяжитесь с нами, если вы хотите, чтобы ссылка на ваш проект была включена здесь.

Веб-сайты, посвященные конкретным регионам Великобритании, см. здесь.

BASA способствует исследованиям и распространению информации об истории чернокожих в Великобритании.

Исследование как исторического, так и современного рабства и принудительного труда во всех частях земного шара и во все периоды.

Центр истории и наследия Котсуолда объединяет работу студентов бакалавриата и сотрудников факультета истории (Школа образования и гуманитарных наук) Глостерширского университета. Работая в партнерстве с комиссией городского совета Глостера по расовым отношениям, этот проект начался в 2020 году для изучения ландшафта наследия города и его связи с трансатлантическим рабством. В рамках проекта команда сняла документальный фильм, в котором начинаются истории, связывающие Глостер с более широкой историей трансатлантического рабства и Британской империи.

Каталог, в котором перечислены все известные в настоящее время колониальные дела, поданные в Тайный совет из 13 колоний, ставших Соединенными Штатами, а также из британских карибских и канадских колоний до 1783 г., с ссылки на сопутствующие документы.

Карта рабовладельцев в Амстердаме, получивших компенсацию за владение порабощенными людьми в Суринаме в 1863 году, со ссылками на самих порабощенных людей.

Группа ученых и неакадемиков, которые работают над формулированием основы для возмещения ущерба, которая будет принята влиятельными международными организациями, такими как Организация Объединенных Наций, Всемирная торговая организация и Международный валютный фонд. Сайт включает рассказы и учебные ресурсы.