Робот для обследования трубопроводов: Краулеры, роботы ВТД

Телеинспекция трубопроводов с помощью робота SIGMA

В роботе нового поколения Sigma был учтен многолетний опыт эксплуатации множества реализованных систем предыдущего поколения. В серии Sigma реализованы современные решения в области передачи, обработки и визуализации информации о состоянии внутренней поверхности трубопровода.

Робот SIGMA 200 – это управляемый оператором робот телеинспекции высокой проходимости с приводом на все колеса, с возможностью смены колес для эксплуатации в трубопроводах различного диаметра. Система разработана для телеинспекции подземных трубопроводов и коллекторов подачи и отвода воды диаметром от 200 до 3000 мм

Скачать PDF описание

Для чего нужна телеинспекция?

Цели телеинспекции трубопроводов и канализаций:

• Приемка сетей водоснабжения, канализации и водостока после строительства и ремонта
• Плановое обследование канализационных коллекторов:
             — предотвращение провалов
             — определение участков, требующих незамедлительного ремонта
             — принятие обоснованного решения о способе ремонта
             — выявление образующихся засоров
• Обследование канализационных коллекторов при промывке
• Обследование трубопроводов перед бестраншейной реновацией
• Поиск утечек в водопроводе

Закрыть

Комплекс для телеинспекции трубопроводов SIGMA – это технически сложная система, построенная  на модульной платформе и состоящая из следующих узлов:

• Модуль наведения камеры  • Транспортный модуль  • Пост управления  • Кабельный барабан

Модуль наведения камеры

Современный видеосенсор высокого разрешения обеспечивает 120-кратное увеличение и бесконечные углы вращения. Камера с высокой точностью позиционируется в требуемом месте, а широкий диапазон фокусировки и встроенная подсветка позволяют получить цветное, крупное и четкое изображение для проведения детального анализа характера дефекта на 17-дюймовом экране монитора поста управления.

Full HD

Разрешение

4 000 лм

Суммарный световой поток

120х

Суммарный zoom

∞

Угол ротации и качания камеры

• Тип камеры: цветная
• Формат: Full HD
• Разрешение: 1080p
• Диапазон фокусировки: от 10 мм до бесконечности
• Максимальный угол обзора: 62°
• Кратность увеличения: 120
• Встроенный светильник: ультра яркие светодиоды

Больше характеристик

• Управление фокусировкой: дистанционное / автоматическое
• Управление увеличением: дистанционное
• Управление яркостью светильника: дистанционное
• Угол качания видеокамеры: бесконечный
• Угол ротации видеокамеры: бесконечный
• Два лазерных светодиода для измерения объектов/диаметра трубы
• Оптическая стабилизация изображения
• Наличие датчиков положения видеокамеры
• Наличие датчиков давления внутренней полости
• Сапфировые защитные стёкла у объектива и светодиодов
• Максимальное давление внешней среды: 0,1 МПа
• Минимальная рабочая температура:  -20 °С
• Максимальная рабочая температура: 60 °С
• Корпус из антикоррозийных материалов
• Степень защиты: IP68

Закрыть

Транспортный модуль

Изготовлен из нержавеющей стали и имеет колёсную формулу 4х4. Предназначен для перемещения робота внутри трубопровода, размещения внешнего и внутреннего оборудования в герметичном корпусе. Модуль оснащается двумя электроприводами мощностью 120 Ватт каждый, электромеханическим приводом подъёма модуля основной камеры, а также встроенной камерой заднего вида.

4х4

Колесная формула

Камера

Заднего вида

IP68

Степень защиты

Электро

Привод подъема камеры

• Для обследования труб диаметром от 200 мм
• Два электропривода по 120 Вт каждый
• Шарнир излома основного разъема для облегчения ввода в трубопровод
• Датчик измерения уклона
• Гироскопический датчик измерения поворота трубопровода
• Датчик контроля внутреннего давления
• Камера заднего вида Full HD со светодиодной подсветкой
• Отсутствие открытых кабелей — вся проводка проложена в скрытых каналах и проходках внутри корпуса
• Корпус – коррозионностойкая сталь

Больше характеристик

• Колесная база: 240 мм
• Габаритные размеры, не более: длина — 360 мм, ширина — 120 мм, высота — 100 мм (без устройства подъёма камеры)
• Высота подъёма видеокамеры 330 мм
• Степень защиты: IP68
• Устройство подъёма видеокамеры: электромеханическое
• Бортовой поворот 
• Колесо D93 мм — литое, с протектором, для труб диаметром от 200 мм — 4 шт.
• Дополнительные комплекты колес большего диаметра
• Камера заднего вида
• Минимальная рабочая температура:  -20 °С
• Максимальная рабочая температура: 60 °С
• Масса: 20 кг

Закрыть

Пост управления

Предназначен для управления роботом, отображения телеметрической информации, выполнения измерений, записи и обработки изображения и составления отчётов. Он представляет собой ударопрочный кейс с интегрированным компьютером, имеет два сенсорных экрана 17,3″ и 10″ и 2 джойстика для управления роботом и камерой. В пост предустанавливается программный комплекс TELESCAN, который реализует удобный интерфейс управления роботом и позволяет создавать информационные отчеты с использованием обширного и гибкого классификатора наблюдений.

IP67

Степень защиты

-20 °С

Минимальная рабочая температура

11 кг

Масса

17,3”

Диагональ экрана

• Вывод телеметрии на экран 
• Встроенный компьютер
• Функция построения графика уклона и поворота трубы
• Функция документирования информации и подготовки отчетов
• Функция измерения размеров повреждений и дефектов трубы
• Встроенный цветной ЖК монитор высокой яркости 1000 кд/м², диагональ 17,3”

   

Больше характеристик

• Дополнительный сенсорный цветной ЖК монитор высокой яркости 1000 кд/м², диагональ 10″
• Управление автоматическим кабельным барабаном
• Возможность подключения по беспроводному каналу всей линейки продуктов компании
• Степень защиты  IP67 с закрытой крышкой
• Минимальная рабочая температура:  -20 °С
• Максимальная рабочая температура: 60 °С
• Габариты: 470 х 357 х 176 мм
• Масса: не более 11 кг

Закрыть

Кабельный барабан

Электрический или ручной барабан с кабелем, обеспечивающим передачу сигналов управления и видеосигнала с камеры. Барабан вмещает до 400 м армированного арамидными нитями кабеля G8, по которому подается питание и управляющие сигналы на транспортный модуль, а также передается изображение с камеры на пост управления. Автоматический барабан оснащается электромеханическим приводом намотки с автоматической укладкой и датчиком метража кабеля для точного определения положения робота внутри трубопровода.

до 400 м

Длина кабеля

7,5 мм

Диаметр кабеля

2 000 H

Рабочее усилие кабеля

-30 °C

Минимальная рабочая температура

• Исполнение: мобильный/стационарный
• Тип: ручной/автоматический
• Датчик метража кабеля
• Минимальная рабочая температура -20 °C
• Вместимость кабеля G8: до 400 м

Больше характеристик

• Специальный кабель G8: 
  • Силовой элемент: арамидные нити
  • Оболочка: специальный термопластик
  • Диаметр: не более 7,5 мм
  • Рабочее растягивающее усилие: до 2000 Н
  • Максимальное усилие на разрыв: не менее 4000 Н
• Минимальная температура:  -20 °С
• Максимальная температура: 60 °С

Закрыть

Преимущества
роботизированного комплекса SIGMA:

Улучшенная проходимость

• Увеличенная колесная колея
• Колёсная формула 4х4, независимое управление колесами правого и левого борта
• 3 типа колес для разных диаметров труб

Оптимизированное управление

• Ничего лишнего – только 10-дюймовый сенсорный экран и два джойстика

Дополнительные аксессуары

• Зонд-передатчик для точной локации робота в трубе
• Устройства защиты кабеля от истирания
• Пульт дистанционного управления
• Насос с осушителем воздуха

Программное обеспечение TELESCAN

• Удобное ПО, с улучшенной эргономикой и расширенным функционалом
• Построение графика уклона и поворота трубы
• Измерение размеров повреждений и дефектов трубы
• Документирование информации и подготовка отчетов
• Вывод параметров телеметрии на экран

Расcчитать стоимость

Видео с камеры устройства

Видео с испытаний в реальном коллекторе новой системы телеинспекции трубопроводов и канализаций SIGMA

Все видео с телеинспекционным роботом SIGMA можно увидеть на нашем канале Youtube.  

Робототехнические системы SIGMA так же могут поставляться в составе диагностических автолабораторий для телеинспекции на базе автомобилей-фургонов: Газель, Peugeot Boxer, Ford Transit, Mercedes Sprinter и других.

Линейка роботов SIGMA

включает так же системы телеинспекции:

Sigma 150

Диаметр обследуемых труб от 150 мм

Sigma 100

Диаметр обследуемых труб: от 100 мм

Для телеинспекции частично заполненных коллекторов диаметром 700-3000 мм предлагается  плавающий модуль W350

    Все модули могут быть выполнены во взрывозащищенном исполнении.

Отправить заявку

Отправляя данные, я даю согласие на их
обработку, в т.ч. отправку информационных сообщений на указанный электронный адрес

Ваша заявка принята

© TARIS 1992 — 2022
Оборудование
для экстремальных
сред

schema.org/SiteNavigationElement»>
• Продукция
• НИОКР
• Сервис
• Производство

• Новости
• Статьи
• Компания
• Контакты

какие они бывают? / Хабр

О чем пойдёт речь и какую задачу ставлю

В этой статье я решил ограничиться тем что указано в заголовке: а именно рассказом про роботизированные системы российского производства, применяемые в практике неразрушающего контроля.

1. Под российской системой я подразумеваю оборудование, которое разработано, собрано и применяется почти всегда в России

2. Под роботизированной системой я понимаю систему, у которой есть два или более программно управляемых привода, предназначенных для перемещения датчиков относительно объекта контроля или наоборот (по ГОСТ Р ИСО 8373-2014)

3. Под неразрушающим контролем имеем в виду метод контроля, при котором не нарушается пригодность объекта. Неразрушающий контроль обязателен при производстве и эксплуатации опасных промышленных объектов: трубопроводов, сосудов, транспорта и сооружений. Ограничимся здесь ультразвуковым, вихретоковым и телевизионным видами контроля, не вдаваясь в детали.

Задача, которую я себе ставлю — рассказать всем интересующимся об отечественных разработках в роботизации неразрушающего контроля. О кейсах и фичах, которые уже внедрены или будут решены в будущем.

Почему я могу писать об этом — я 20+ лет участвую в разработке и эксплуатации подобных систем и накопил достатоно знаний о реальных возможностях оборудования. Технические характеристики и описания я взял по большей части из открытых источников. Личный опыт автора отражен курсивом.

Зачем нужны роботы в неразрушающем контроле

Роботы в неразрушаюшем контроле заменяют человека:

• там, куда человек не влезет по причинам размеров (например технологический канал реактора РБМК-1000 диаметром 82 мм или трубопровод Ду400 компрессорной станции) 

• куда человек не полезет из-за опасных условий (корпус реактора АЭС, обшивка судна, стоящего в мокром доке)

• где требуется документирование результатов контроля с привязкой координат датчиков при движении или нужна принципиально высокая скорость контроля, в том числе однотипных изделий

Роботы для внутритрубной диагностики

Для путешествий внутри трубы в потоке транспортируемой среды или под давлением воздуха/газа часто применяются различные снаряды: измерительные, вихретоковые, магнитные, ультразвуковые. Но такие снаряды не относятся к нашей теме — роботизированным комплексам. Для того чтобы стать роботом нужно проявить активность и автономность. Хорошим примером такого шустрого «парня» является «Сканер-дефектоскоп А2072».

Робот для внутритрубной диагностики А2072

Решенные технологические задачи для такого робота:

• Связь на основе WiFi, обеспечивающая расстояние передачи свыше 1 километра

• Магнитные колеса-редукторы (усилие отрыва от ферромагнитной поверхности 60 кг ) позволяют пробираться в тройники, зависать в потолочном положении 

• LiFe полимерные аккумуляторы емкостью 200 Вт*ч, обеспечивают до 8 часов автономной работы 

• 3-х осевой МЭМС-инклинометр фиксирует угловое положение (погрешность измерения ± 0,1 градус), что позволяет реализовать функции трассировки пройденного участка и автоматическое управление движением 

• Блок ультразвукового контроля построен на базе преобразователей с сухим точечным контактом, то есть не нужно тащить с собой контактную жидкость. Низкая чувствительность таких датчиков компенсируется тем, что используется решетка из 32 элементов, работающих совместно

• Конечно присутствует телекамера с подсветкой для поиска посторонних предметах в трубах (чего там только не бывает!) и выявления больших дефектов

• Как приятная добавка — датчик метана на борту

Еще одно семейство роботов российской разработки применяется в том числе в России, Франции и США, согласимся это не такой частый случай. Это разработки ТДК-400-М-Л, RODIS-8.

Внутритрубный робот ТДК-400-М-Л на гусеничном ходу

Особенности этих роботов:

• в зависимости от исполнения пролезают в трубопроводы Ду200-Ду1400

• перемещение идёт на гусеничном ходу враспор

• всё-таки питаются по кабелю длиной до 550 м, зато гарантировано будут извлечены из трубы в случае необходимости

Системы для телеинспекции трубопроводов Sigma с манипуляторами Р150 и Р200К позволяют проводить телевизионный контроль, измерение деформации, отслеживание трассы труб внутренним диаметром от 150 мм.

Их особенности:

• Дополнительная камера заднего вида

• Устройство намотки кабеля, синхронизированное с движением робота

• Защита от опрокидывания

Манипуляторы Р150 и Р200К

Задача внутритрубной диагностики автономными роботами весьма актуальна — в России десятки тысяч километров трубопроводов, которые не могут быть проконтролированы традиционными внутритрубными снарядами. Как говорят медики, не бывает здоровых, бывают недообследованные.

Роботы для контроля трубопровода снаружи

Другой пример контроля основного металла и сварных швов труб при эксплуатации — сканер-дефектоскоп АВТОКОН-МГТУ, который, как видно из названия, разработан в МГТУ (МВТУ) им. Баумана.  Только этот сканер автономно перемещается по наружной стороне трубы, вдоль трубы или по её окружности. Данные тоже передаются на управляющий компьютер по WiFi.

У него два ведущих магнитных колеса, аккумуляторы и блоки с ультразвуковыми датчиками для контроля сварного шва с обеих сторон.  Его особенность в том, что он тащит на себе баллончики с густой смазкой, которая постепенно подаётся под ультразвуковые датчики.

Сканер-дефектоскоп АВТОКОН

Интересная задача для подобных роботов, которые ползают по трубе изнутри или снаружи — отслеживать и контролировать позицию относительно валика усиления сварного шва. Потому что промах означает, что контроль не был проведен полноценно. Точность позиционирования зависит от методики контроля и толщины стенки трубы, и желательно, чтобы она составляла до 1/4 толщины.

Наиболее простым в реализации, однако не самым дешевым, способом выглядит применение лазерного триангуляционного профиломера, по измерениям профиля валика усиления шва без труда определяются его границы и отклонение центра от желаемого. Рисунок ниже поясняет как выглядят исходные данные профилометрии.

Построение профиля сварного шва лазерным триангуляционным датчиком

Другой способ состоит в том, что лазерная линия проецируется простой указкой, а относительно дешевая видеокамера снимает профиль и управляющий компьютер пытается рассчитать профиль подобный показанному выше по видеоизображению (облаку точек). На практике требуемая точность позиционирования вполне может быть достигнута.

Третий вариант, хронологически более ранний, — применять магнитные датчики по обеим сторонам сварного шва, как это и сделано в сканере «АВТОКОН». На практике сам наблюдал, что если неудачно установить исходное положение относительно шва, то сканер может шов потерять и поехать совсем не туда, куда надо.

Сканирующие устройства для трубопроводов и оборудования АЭС

Для контроля оборудования и трубопроводов атомных электростанций еще с 1970-х годов применяются системы автоматизированного контроля: корпусов реакторов и технологических каналов, трубопроводов различных типоразмеров, теплообменных трубок парогенераторов.

Задача решается примерно одна и та же — переместить группу датчиков (ультразвуковых, вихретоковых) по заданной траектории, обеспечив их равномерное прижатие и высокую повторяемость позиционирования.

В зависимости от сложности задачи такие сканеры бывают двух-, трех- координатные, крепятся к объекту контроля на монтируемые направляющие или передвигаются на магнитных колёсах. Применяемые приводы обычно или на основе цепной, ремённой или зубчатой передачи. Реже используются винтовые передачи, пневмоприводы. Информация о текущей координате обычно передается в дефектоскоп с помощью квадратурных энкодеров.

Системы контроля корпусов реактора ВВЭР-1000 (СК.27, СК.187) и каналов РБМК-1000 (СК.26), разработанные в НИКИМТ в советское время, выпускаются и применяются поныне. Эти системы предусматривают удаление оператора на расстоянии 100-150 м от объекта контроля.

Одно из важных требований к таким системам, которые применяются на вскрытом оборудовании, состоит в том, чтобы ничего от них не отвалилось и не попало в первый контур реакторной установки. Еще к особенностям СК.187 — робот несет также и оборудование для зачистки наружной поверхности корпуса и днища реактора и как видно на фотографии, катается по настоящим рельсам, если не ошибаюсь, Р50.

Система контроля корпуса реактора снаружи СК.187

Не смог найти в общем доступе фотографий или моделей системы СК. 26, которая контролирует топливные каналы и каналы СУЗ реактора РБМК (как уже было сказано внутренним диаметром 82-84 мм и толщиной стенки 3-4 м). Система устроена так: над каналом устанавливается барабан с тросом и кабелем, на который подвершивается «торпеда», которая вращаясь со скоростью 2 оборота в секунду проходит требуемую зону контроля и протаскивает группу ультразвуковых датчиков. В случае необходимости (подозрении на наличие дефектов) в автоматическом режиме сканируется нужный участок канала и данные записываются для последующей расшифровки.

Из личного опыта — было тревожно на испытаниях системы СК.26 слушать колокольчик АСД (автоматической сигнализации о дефекте) при вращении «торпеды» внутри настроечного образца с дефектом. АСД должно было срабатывать 2 раза в секунду — не больше и не меньше, иначе несоответвие ТЗ.

Так выглядят каналы РБМК-1000. На фото показаны системы для ремонта графитовой кладки, а не система СК.26. Что-то похожее на СК. 26 по размерам обведено в зелёный кружок

Настоящие вызовы возникают когда разработчик упирается в ограничения, например по габаритам, по нагрузке, которую должен нести сканер. Если сам сканер доставляет к объекту белковый помощник, то нужно сделать оборудование легким и удобным в переноске, к примеру, по вертикальным лестницам, в узких проёмах.

На примере ниже сканер СК.1335 для сварного шва парогенератора АЭС ВВЭР-1000. Он устанавливается на небольшой доступный участок шириной 120 мм и должен нести шесть ультразвуковых датчиков типа фазированной решётки и камеру телевизионного контроля, обеспечивать сканирование по всей доступной поверхности. 

Сканер СК.1335 для кольцевого шва парогенератора

Сканер приводится в движение магнитными колёсами, не сбиться с пути ему помогает направляющий трек. Поперёк сварного шва группу датчиков перемещает каретка. Весит такой сканер в сборе со всеми направляющими и прижимами около 12 кг, длину имеет около 750 мм. Когда мне в руки попадают подобные сканеры, мне хочется их сравнить с пулемётом Калашникова, по весу и (желаемой) надежности.

Еще один пример — сканер для контроля сварных соединений роторов паровой турбины. Особенность геометрии такова, что в зазор шириной порядка 200 мм между дисками нужно впихнуть сканер и обеспечить двухкоординатное сканирование. Для фиксации сканера на объекте выбран направляющий поликлиновый ремень, который натягивается храповиком. Из-за своеобразной формы сканер получил наименование сканер “КОНЬ”. 

Сканер «Конь»

Решенные технологические проблемы для подобных сканеров и систем:

• Точность позиционирования порядка 0,1 мм при использовании сервомоторов (сами сервомоторы и контроллеры к ним швейцарские) или шаговых двигателей (раньше были советские, теперь обычно японские). Такая точность необходимо для применения продвинутых методов обработки исходных данных контроля

• При работе с шаговыми двигателями в зависимости от конструкции сканирующего устройства требовалось подбирать диапазон рабочих частот, чтобы не впадать в нежелательный резонанс

• Для работы с несколькими сервомоторами удобно использовать CAN BUS

• Для компенсации потери координаты из-за прокручивания ведущих колёс по объекту иногда применяются внешние энкодеры, для того чтобы давать обратную связь о фактически пройденном пути

• При работе с вращающимися частями при перемещении 16-канального зонда внутри 15-метрового канала в системе СК. 26 применяются многоканальные токосъемники, которые несколько портят качество сигнала, однако позволяют выявлять дефекты на требуемом уровне чувствительности

• Для ряда систем контроля применяются радиационно-стойкие видеокамеры

Подводные роботы

Для обследования корпусов судов применяется подводный робот, разработанный в МВТУ им. Баумана.  Робот имеет восемь винтов, может маневрировать в подводном положении.

Пристыковавшись к корпусу судна за счет прижимного винта, робот перемещается по обшивке с помощью колёс.

Робот несёт и зачистную машинку для подготовки “пятачка” для ультразвуковой толщинометрии.

Подводный робот МВТУ

Задачи для подводных роботов обещают быть обширными и разнообразными в связи с планами освоения шельфов в Ледовитом и Тихом океане. Здесь планируются целые подводные «города» для добычи газа. В том числе и потребуется делать диагностику оборудования и трубопроводов. Проблемы, которые встанут перед такими роботами во многом навигационные — борьба с течением, мутной водой, биообрастанием.

Стационарные комплексы для контроля

В описанных выше случаях робот или сам добирается до объекта контроля или его приносят его биологические помощники, но есть еще и вариант, когда объект контроля приходит к роботу сам, например по технологической линии или загружается краном.

К таким комплексам относятся различные системы контроля труб, колёсных пар подвижного состава, дисков, валов, колец и прутков. Контакт между датчиками и объектом может быть воздушный с зазором, струйный, щелевой, иммерсионный. Реже встречается вариант непосредственного контакта датчика и объекта.

При иммерсионном контроле изделие целиком погружается в ванну, а приводы вращают изделие и перемещают датчики по заданной траектории. В простейшем виде подобная система планшетного типа собирается из стандартных компонентов — алюминиевые направляющие и сервоприводы. Но если требуется увеличить число степеней свободы, то система становится сложнее. Система ультразвукового контроля авиационных дисков УКД-1200 имеет 5 степеней свободы и шестая это вращение планшайбы с диском.

Система иммерсионного контроля дисков УКД-1200Комплекс контроля колёсных пар «Пеленг-Автомат»

Решенные технологические задачи для подобных систем:

• Высокая скорость движения объекта контроля (более 100 мм/с) для обеспечения требуемой производительности

• Перемещение датчиков по траектории, считанной из CAD модели объекта

• Автоматическая сортировка изделий на дефектные и бездефектные

• Краскопульты для автоматической маркировки дефектных участков

• «Акустический глаз» в иммерсионных системах для выставления точного расстояния от ультразвуковых датчиков до поверхности объекта

Программное обеспечение для управления роботами

В этой области всё достаточно сложно, потому что каждый производитель создает собственную систему и пишет собственный софт. Насколько мне известно, не сложилось единого стандарта управления, унификация есть только по формату сигналов энкодеров, которые передаются в дефектоскопы.

Общие принципы, которые закладываются в программное обеспечение для автоматизированных систем в неразрушающем контроле:

• диагностика приводов при включении

• выполнение заранее заданной программы перемещения и режим ручного управления

• обнуление точки отсчета и задание направления осей перемещения

• калибровка энкодеров непосредственно на объекте контроля

• блокировки перемещений

• наблюдение за процессом движения по телевизионному изображению, совмещённому изображению 3D модели робота и объекта

Заключение

За пределами рассмотрения осталось то, в чем я совсем не имею опыта —  различные дроны — крылатые и с пропеллерами, насколько я знаю, они применяются в России для диагностики трасс трубопроводов. Мне также неизвестно о российских разработках универсальных промышленных роботов. Буду рад, если такие разработки существуют. Могу сказать, что таким роботам-рукам точно найдется применение в области неразрушающего контроля.

Надо понимать, что средства доставки и перемещения датчиков это лишь половина задачи автоматизированного неразрушающего контроля, вторая половина это разработка методики и алгоритмов обработки данных. Но об этом не расскажешь вкратце, хотя я готов сделать обзор наиболее интересных алгоритмов.

Выводы

• Потребности российской промышленности в роботизированном неразрушающем контроля есть и продолжают расти, учитывая что во многих отраслях (Газпром, Росатом и другие) на уровне нормативных документов приоритет отдается автоматизированным методам неразрушающего контроля

• В борьбе за снижение влияния человеческого фактора, для увеличения производительности и информативности контроля применяется разнообразное оборудование, в том числе и разработанное в России; это вполне соответствует понятию Индустрия 4.0 (а точнее, NDT 4.0)

• Разработчики стараются оснастить роботов наибольшим количеством датчиков, реализующих разные виды контроля одновременно

• Разработчикам также есть чем заняться дальше — всегда актуальна задача сделать перемещение быстрее, точнее, самих роботов сделать меньшего размера или увеличить их автономность

P.

S.

Не претендовав на 100% освещение всех разработок, я упомянул разработки государственных и частных компаний: «Алтек», «АКС», «Кропус», «МВТУ им. Баумана», «Никимт-Атомстрой», «ЭХО+». Если читатель посчитает нужным дополнить мой обзор, приглашаю в комментарии или готов принять их лично.

UPD

Добавил робота Sigma от российского разработчика Taris

Роботы для осмотра труб | Промышленные инспекционные роботы

«Nexxis — это результат смены парадигмы. Именно здесь оживают новаторские возможности».

Xtrax Omni

Xtrax Omni — универсальный, компактный и прочный модуль с гусеничным приводом, специально разработанный для самых суровых условий.

Посмотреть продукт

Инспекционный робот Magneto

Платформа Magneto — это инспектирующий робот новой передовой конструкции, разработанный в сотрудничестве с австралийскими компаниями, Nexxis и Data61, частью CSIRO. Благодаря электромагнитным опорам и передовому искусственному интеллекту, который позволяет ему подниматься и осматривать вертикальные и сложные промышленные конструкции, Magneto идеально подходит для преодоления сложных проверок входа в замкнутое пространство. Электромагнитные опоры Magneto обладают высокой степенью свободы, что дает недостаточную маневренность робототехнике для текущего контроля и часто требуется во время контроля для плавного и эффективного контроля сложной геометрии и конструкции.

Просмотреть продукт

Роботизированная гусеничная установка для утилизации отработанного тепла (WHRU)

Основными требованиями к конструкции являются перемещение системы на расстояние до 20 м через 24-дюймовую напорную трубу и развертывание системы видеонаблюдения в 12 соседних 6-дюймовых трубах. обменные трубки.

Посмотреть продукт

RotoMag с модулем УЗК

Компания Nexxis разработала специальное решение для внутреннего визуального и ультразвукового контроля дымовой трубы жидкого горения. Интеграция панорамирования, наклона и масштабирования (PTZ) Spectrum SP90. Расширение UT; Текущие кабели UT имеют длину 30 м. Кабели UT будут удлиняться и тестироваться на соотношение сигнал/шум и электрические помехи. развертывание контактной жидкости; Чтобы противостоять напору при пробегах более 70 м, Nexxis разработала и внедрила систему подачи контактной жидкости. насадка для очистки; Компания Nexxis разработала и внедрила головку для очистки от накипи с соответствующим брызговиком, чтобы уменьшить накопление ферромагнитного материала на магнитах гусеничного хода.

Просмотреть продукт

VERTI-ROBOT

VERTI-ROBOT подходит для трубопроводов диаметром от 150 до 300 мм и длиной и может увеличиваться или уменьшаться по мере необходимости при перемещении на расстояние до 200 м. Длина тросов зависит от диаметра или размера робота, от внутренних поверхностей трубопроводов и от количества изгибов труб, которые необходимо пройти. Изгибы трубы 1,5 х D, изменение сечения трубы, небольшие деформации или наплывы сварных швов будут улажены без проблем.

Посмотреть продукт

Устройство сальникового уплотнения для взрывоопасных зон

SAIR — это беспроводной магнитный гусеничный робот, способный проводить ультразвуковой и визуальный контроль различных объектов, таких как резервуары, сосуды, трубы и отводы. Его уникальная и запатентованная конструкция обеспечивает высокую маневренность на изогнутых поверхностях диаметром от 8 дюймов до плоской пластины. Кроме того, SAIR оснащен газовыми датчиками для обнаружения опасных и горючих газов. Осмотр приподнятых труб и труднодоступных мест еще никогда не был таким удобным.

Посмотреть продукт

SAIR Wireless UT Crawler

SAIR — это беспроводной магнитный гусеничный робот, способный проводить ультразвуковой и визуальный контроль различных объектов, таких как резервуары, сосуды, трубы и отводы. Его уникальная и запатентованная конструкция обеспечивает высокую маневренность на изогнутых поверхностях диаметром от 8 дюймов до плоской пластины. Кроме того, SAIR оснащен газовыми датчиками для обнаружения опасных и горючих газов. Осмотр приподнятых труб и труднодоступных мест еще никогда не был таким удобным.

Просмотреть продукт

Рекомендуемые

Осмотр резервуара для дизельного топлива в процессе эксплуатации

Оператор энергоснабжения обратился к Nexxis с просьбой разработать решение для осмотра своего резервуара для дизельного топлива в процессе эксплуатации.

Подробнее

Рекомендуемые

Проверка дымохода жидкостного сжигания

Горнодобывающая компания привлекла Nexxis для рассмотрения решения для внутренней визуальной и ультразвуковой (UT) проверки дымохода жидкостного сжигания.

Подробнее

Рекомендуемые

Magnapods: очень гибкие инспекционные роботы

Быстрый прогресс в области технологий продолжает предлагать все более совершенные решения для важнейшего аспекта инспекции промышленного оборудования.

Подробнее

Роботы для осмотра труб | Роботизированные (гусеничные) канализационные камеры на продажу

Роботы для осмотра труб | Роботизированные (гусеничные) канализационные камеры для продажи

«»

Дистанционно управляемые роботизированные обходчики труб в основном используются на линиях диаметром от 4 дюймов и длиной более 500 футов. Разработанные с учетом производительности и надежности, эти роботизированные камеры могут работать в самых сложных условиях в мире. В результате мы поставляем их для самых разных отраслей промышленности по всему миру, где доступ человека опасен или невозможен из-за ограниченного входа или пространства.

Pipe Robots Comparison Chart

SIGMA HD-LR

SIGMA HD

STORMER S3000

TROGLOTREK

Мы понимаем, что выбор подходящего робота для обхода труб — это сложное решение, которое зависит от ваших целей, потребностей и бюджета. Свяжитесь с нашей командой, и мы поможем вам найти лучшее решение, которое будет соответствовать вашим требованиям и ожиданиям.

Усовершенствованные роботы-трубоукладчики

Недорогие роботы-трубоукладчики

Усовершенствованные роботы-трубопроводчики
Недорогие роботы-трубопроводы

Мощные гусеничные роботы-трубоукладчики с предустановленными расширенными функциями, включая камеры Full HD с оптическим зумом и стабилизацией изображения, датчики давления, инклинометр , возможность гироскопа прокладывать трубопровод и измерять повреждения, возможность осмотра на очень больших расстояниях и

Все, что вам нужно для выполнения базового визуального осмотра вашей инфраструктуры без больших затрат. Качество коммерческого класса с ценными функциями, включая полностью портативную конструкцию и возможность перемещения по трубам размером от 4 дюймов.

Advanced Pipe Crawler Sigma HD

Advanced Pipe Robot Sigma HD-LR (Long Range)

9000 2

90907

90907

Гусеничный робот STORMER S3000

2 Особенности роботизированной инспекции труб0004

Получите доступ в замкнутые пространства и опасные зоны

Готово за считанные минуты. Нет необходимости в специальном грузовике

Модульная конструкция для простоты обслуживания и ремонта

Ищете камеру для осмотра магистрали?

Камера с трансфокатором CYCLOPZ HD

Ищете скважинную камеру?

Скважинные камеры

РОБОТЫ ДЛЯ ИНСПЕКЦИИ ТРУБ

Осматривайте трубопроводы с захватывающей дух точностью со скоростью, вдвое превышающей скорость обычной нажимной камеры, с помощью одного из роботов-трубопроводов. Эти роботизированные инспекционные системы с дистанционным управлением работают дальше и перемещаются по мусору намного лучше, чем стандартные канализационные камеры для труб различного диаметра.
Взаимозаменяемые колеса и стояки головки камеры позволяют проверять трубы диаметром от 4 до 120 дюймов с кабелями длиной от 820 футов. Гораздо дольше, чем любая нажимная камера. Эти сканирующие сканеры легко пройдут через ваши линии, обеспечивая всесторонние и четкие изображения интересующих объектов, используя инновационную оптику и электронику, легко настраиваемые конструкции и удобное программное обеспечение. Вы можете изучить их на месте или сохранить для просмотра позже.
Все роботы-трубопроводчики имеют концентратор монитора для просмотра и документирования проверок, возможность двигаться вперед и назад, а также головку камеры с поворотом и наклоном, позволяющую смотреть из стороны в сторону, вверх и вниз. Некоторые устройства имеют расширенные функции, в том числе; рулевое управление, для труб большого диаметра, резервная камера, для безопасного удаления трактора и навигации по завалам, чипы камеры HD с оптическим зумом, цифровым измерением, с возможностью прокладки трубопровода, а также усовершенствованные аккумуляторные батареи для крайне удаленных объектов осмотра без доступа к электроэнергия или генераторы.