Шарнирные соединения манипулятора: Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Авторы патента:

ВИНОГРАДОВ Б.А.

B25J17 — Шарниры

293432

K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополннтельное к авт. свил-ву(22) Заявлено 16;10.68 (21) 1277323/26-25 с нрисоеиинепнем заявки №вЂ” (23) ПриоритетОпубликоваио 250179. 5вддетеиь Ph 3

Дата опубликования описания 2581.79 (И} М. Кя.

В 25 Л 17/00

Государствениый «омип т

СССР ио лелам изобретеиий и открытий (53) УДК 621.828 (088.8) Б.A.ÂèíoãpàäoH (54) ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области атомной энергетики.

Известны манипуляторы, предназначенные для работы в горячих камерах.

Например, манипулятор с дистанционньм 5 управлением вращением захвата и све- . дением и разведением его клещей. Он снабжен механизмом изгиба кисти, не сообщающим захвату паразитных движений. N

Данный манипулятор характеризуется сложностью обработки корпусов и сборки, так как движения захвата осуществляются рядом параллельных валов.

Кроме того, отдельные отрезки валов в месте их относительного изгиба соединены шарнирами Гука. Это ограничивает величину передаваемых усилий и угол изгиба кисти.

Цель предлагаемого изобретения создание манипулятора технологичного по конструкции, а также передающего значительные усилия и имеющего большой угол изгиба кисти. Кроме того, обеспечение относительного поворота звеньев без, аразитного вращения приводных валов.

Для этого приводные валы для движений захвата и изгиба кисти выполне Ны трубчатыми соосными, вставленными. один в другой, а шарнир изгиба oeipaзанан сцепляющимися цилиндрическими колесами, перекатывающимися при изгибе кисти одно по другому, без вра:щения вокруг своих осей, соединенных водилом. На каждое движение захвата установлено по две соосных пары колес с одинаковыми диаметрами. Каждое из них жестко соединено с соосным коническим колесом, сцепляющимся с коническим колесом, которое закреплено на валу, передающем соответствующее движение захвату.

На чертеже изображен шарнир кисти, осевой разрез. Он имеет локоть 1 с осью 2, соединенный с кистью 3, имеющей ось 4, с помощью водил 5 и 6. К деталям, участвующим в изгибе кисти

3, относятся приводной вал 7, коническое колесо 8 и конический сектор

9, свободно сидящий на оси 2 и скрепленный с водилом 6 штифтом 10.

Вращение захвата осуществляется следующей цепью: приводной вал 11, коническое зубчатое колесо 12, блоки конического и цилиндрического колес

13 и 14, свободно сидящие на оси 2, такие же блоки цилиндрического и конического колес 15 и 16, свободно сидящие на оси 4, коническое колесо

17, закрепленное на исполнительном валу 18. Соответственно движение на сведение или разведение клещей захвата передается по следующей цепи: вал 19, коническое колесо 2О, блоки колес 21 и 22, блоки кодес 23.и 24, коническое колесо 25, вал 2б.

Манипулятор работает следующим,образом.

При повороте кисти 3 со всеми связанными с нею деталями вокруг оси 2 реакции зубцов цилиндрических колес

13,14,21 и 22, воздействующие на зубцы колес 15 16,23 и 24 направлены в одну сторону. Соответственно будут направлены и диаметрально противоположные окружные усилия на конических колесах 17 и 25. Ввиду этого на валах

18 и 2б не будут возникать крутящие моменты. Отсутствие вращения этих валов гарантирует отсутствие параэитных движений на захвате прн изгибе кисти, Формула изобретения

6 Шарнирное соединение звеньев манипулятора, содержащее приводные валы с коническими шестернями на концах и блоки конических и цилиндрических колес на осях, перпендикулярных приводf0 ным валам, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения относительного поворота звеньев без паразитного вращения приводных валов, на осях сблокированных колес выполнено водило, l5 зубчатый сектор которого связан с конической шестерней вала относительного поворота звеньев, а само водило соединяет между собой звенья манипулятора. цдИИПИ Заказ 7855/1 тираж. ду,р Подписное

Филиал ППП Патент, г,ужгород, ул.Проектная

Похожие патенты:

Демпфированный манипулятор // 147890

Шарнирный узел манипулятора // 2156687

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в манипуляторах и роботах

Шарнирный узел манипулятора // 2156688

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах и роботах

Шарнирный узел манипулятора // 2156689

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и роботах

Шарнир манипулятора // 2169069

Изобретение относится к устройствам для перемещения исполнительных органов роботов и манипуляторов

Шарнирное соединение элементов манипулятора // 2176591

Изобретение относится к конструкции манипуляторов, в частности к шарнирным соединениям элементов манипулятора, и может быть использовано в лесной промышленности

Шарнир манипулятора // 2283217

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования по двум независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов

Шарнир манипулятора (варианты) // 2284896

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования по независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов

Несущая механическая система // 2301142

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в несущих механических системах манипуляторов, предназначенных для вращения изготовляемых деталей по сложным сферическим траекториям

Змеевидная рука робота // 2301143

Изобретение относится к усовершенствованию механических и программных средств для позиционирования рабочего инструмента или сенсора

Искусственная мышца (варианты) // 2372056

Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине для создания протезов конечностей

комплекты и наборы уплотнений для гидроцилиндров, распределителей и ротаторов, кольца, гидравлические фильтры, шарниры.

Номера по каталогу производителей, схемы установки, фотографии комплектующих

Комплектующие и запчасти /

В ООО «Гидродинамика» вы можете купить ремкомплекты уплотнений для гидроцилиндров, комплекты уплотнений для гидрораспределителей и ротаторов, шарнирных соединений, а также уплотнения основания колонны, шарниры с внешней и внутренней резьбой (наконечники тяг), шарнирные соединения, фильтры и фильтроэлементы для лесных манипуляторов и крано — манипуляторных установок (КМУ).

На гидросистему манипулятора (гидроцилиндры подъема, захвата, удлинителя и другие компоненты) приходятся колоссальные нагрузки (при некоторых углах подъема стрелы могут достигать трех тонн). Масло в огонь подливают суровые климатические условия, в которых эксплуатируется техника, и огромное давление, создающиеся внутри самой гидросистемы (для среднего гидроцилиндра может составлять 21,5 МПа). Со временем данные обстоятельства негативно влияют на рабочие качества гидроцилиндров, а значит и всего гидроманипулятора или КМУ. Как показывает практика, своевременная замена одного уплотнительного кольца гидроцилиндра или фильтроэлемента может обеспечить год бесперебойной работы всего манипулятора, а несвоевременная может привести к простою в несколько рабочих смен.

Для продления срока службы эксплуатации гидроманипуляторов и КМУ

производители рекомендуют:

• своевременно проводить все виды технического обслуживания (ЕО, ТО СТО), которые включают очистку, мойку, смазку, осмотр и контроль технического состояния деталей, сборочных единиц, механизмов, покупных изделий и манипулятора в целом;
• оперативно проводить замену изношенных расходных материалов: ремкомплекты уплотнений для гидроцилиндров, комплекты уплотнений для гидрораспределителей и ротаторов, шарнирных соединений, а также уплотнения основания колонны, шарниры с внешней и внутренней резьбой (наконечники тяг), шарнирные соединения, фильтры и фильтроэлементы;
• использовать высококачественные расходные материалы, соответствующие требованиям технических условий;
• привлекать к монтажу и ремонту манипулятора только сертифицированные организации;

(На данный момент в каталоге товаров раздела сайта предстален не весь ассортимент комплектующих и запчастей для лесозаготовительной техники. По вашему запросу мы предоставим информацию и прайс-лист на интересующие вас позиции.)

Сварочные манипуляторы — MITUSA Inc.

Конструкция прецизионного сварочного манипулятора

MITUSA предлагает широкий спектр эргономических функций, в отличие от других типов локаторов сварочных головок. Линейка сварочных манипуляторов с поворотной стрелой MITUSALATOR представляет собой действительно элегантный дизайн манипуляторов для сварки труб, резервуаров или сосудов.

Стрела сварочной головки грузоподъемностью 500 фунтов на обоих концах, все установлено на поворотном основании на 360 градусов. Мачта колонны линейного рельсового манипулятора с трапецеидальным винтовым подъемником с дополнительным серводвигателем для точного позиционирования сварочной головки.

Особенности нашего единого унифицированного сварочного манипулятора обеспечивают наиболее эффективную мобильность колонны сварочного процесса и стрелового цеха. Простой в транспортировке унифицированный линейный сварочный манипулятор с запатентованной революционной конструкцией поворотной стрелы позволяет легко установить его за считанные минуты. Идеально подходит для мастерских по сварке труб, которым необходимо легко перемещать автоматизированную систему манипулятора труб в любое место цеха по сварке труб.

MITUSALATOR унифицированный сварочный манипулятор с колонной и поворотной стрелой

Источник питания для сварки труб легко вращается на цельном унифицированном основании колонны манипулятора. Колонна и стрела имеют плавный линейный ход по рельсам, а ребристая сварная головка стрелы с грузоподъемностью 500 фунтов на обоих концах не качается. Прецизионный сварочный манипулятор с подъемной стрелой с винтовой колонной не требует устройства защиты от падения, как другие типы сварочных манипуляторов.

Сварочные манипуляторы MITUSALTOR — это самые быстрые субдуговые манипуляторы, предназначенные для производственного проектирования в области позиционирования при сварке. Унифицированная стрела манипулятора сварочной головки быстро поворачивается в нужное положение на колонне для установки предварительно собранных контроллеров сварки.

Сварочный манипулятор с колонной и стрелой

Унифицированный сварочный манипулятор

предназначен для обнаружения оборудования для сварочных процессов, такого как (GTAW) TIG или MIG (GMAW) и унифицированных сварочных систем манипулятора колонной стрелы Sub Arc под флюсом (SAW). Отдельно стоящий центр управления сварочным манипулятором с подиумом, включающий такие функции, как камеры для дуговой сварки Xiris, трекер сварных швов, устройства для восстановления флюса и многое другое!

Унифицированный сварочный манипулятор MITUSA Стандартные размеры:

• Сварочный манипулятор 4 X 4 фута 1,22 м
• Сварочный манипулятор 6 X 6 футов 1,83 м
• Сварочный манипулятор 8 X 8 футов 2,44 м
• Сварочный манипулятор 10 X 10 футов 3,0 м
• Сварочный манипулятор 12 X 12 футов 3,65 м
• Сварочный манипулятор 14 X 14 футов 4,27 м
• Сварочный манипулятор 16 x 16 футов 4,88 м

Доступны сварочные манипуляторы нестандартных размеров и длины

Унифицированные системы поддуговых манипуляторов MITUSALATOR используются для сопряжения со сварочными вращателями, поворотными роликами, позиционерами или любыми типами сварочного позиционирующего оборудования. MITUSA производит полные полуавтоматические сварочные манипуляторы для сварки соединений труб и интегрирует наш унифицированный манипулятор для сварки сосудов с нашим оборудованием для позиционирования передней и задней бабки с линейной боковой балкой или фиксированным вертикальным столом.

Сварочный манипулятор с колонной и стрелой

Революционный унифицированный сварочный манипулятор с колонной и поворотной стрелой

• Поворотная стрела Унифицированная конструкция стойки манипулятора
• Варианты подъема и вылета с сервоприводом
• Подъемник колонны с винтовым приводом Acme, защита от падения не требуется
• Непрерывное вращение мачты линейной рельсовой колонны на 360 градусов
• Портативные унифицированные сварочные системы для намотки труб
• Грузоподъемность 500 фунтов при полном вылете стрелы манипулятора
• Linear Travel Car and Track, вариант с приводом и ручным управлением
• Запатентованная конструкция сварочного манипулятора

MITUSA разрабатывает, проектирует, производит и строит все наши собственные сварочные манипуляторы в США. Манипуляторы TIG/MIG/под флюсом для автоматизированной сварки труб, резервуаров и сосудов. Угол наклона стрелы субдугового манипулятора отличается от любого другого манипулятора. для сварочной головки, расположенной под углом в положениях, ранее недоступных для обычной сварочной колонны и манипулятора со стрелой.

Премия FABTECH 2021 Featured Show Product Award

Лучшая система поддугового манипулятора на рынке для быстрой наладки сварки труб, именно здесь единый унифицированный метод сборки линейного сварочного манипулятора MITUSA быстро повысит рентабельность инвестиций вашей компании, производительность и безопасность. Сохранение гребенчатого захвата при сварке нескольких сварочных головок под разными углами позиционирования, которое ранее было невозможно с любыми другими обычными сварочными манипуляторами.

Поворотные соединения с V-образным кольцом | Оборудование для перекачки жидкости

Шарнирные соединения с V-образным кольцом | Оборудование для перекачки жидкости | Системы обработки жидкостей OILCO

Прилагаемые материалы охватывают общую установку и меры предосторожности, необходимые при установке и обслуживании загрузочного узла OILCO Liquid Handling Systems. Соблюдайте все необходимые меры предосторожности при сборке и эксплуатации этих устройств. Аккуратно обращайтесь со всеми компонентами. И если в вашей сборке есть что-то уникальное, чего нет в этом руководстве, обратитесь на завод. Пожалуйста, обратитесь к следующему руководству в помощь подрядчикам по установке и обслуживающему персоналу.

Общий отказ от ответственности

• Все операторы и обслуживающий персонал должны быть ознакомлены с данным руководством и всеми сопутствующими материалами.
• Все гарантии связаны с Положениями и условиями OILCO Liquid Handling Systems (1 мая 2009 г.), но они аннулируются, если устройство используется в процессе, отличном от предусмотренного, злоупотребляет до степени небрежного повреждения, включено в систему различного среднего или рабочего давления.
• Если конечному пользователю требуется перемещение или модификация устройства, рекомендуется связаться с заводом-изготовителем для консультации.
• Все предупреждения и предостережения должны быть отмечены всем персоналом для обеспечения безопасной рабочей среды.

Предупреждение: Всегда проверяйте правильность заземления загрузочного узла и любого связанного с ним контейнера или транспортного средства. Поток продукта вызывает статическое электричество. Любое нарушение заземления может привести к взрыву, повреждению и/или телесным повреждениям.

Предупреждение: Держите все части тела и второстепенное оборудование вдали от узла во время работы. Это включает в себя область входного соединения и все точки защемления. Невыполнение этого требования может привести к ненужному ущербу или телесным повреждениям.

Осторожно: Все операторы и обслуживающий персонал должны постоянно носить надлежащие средства индивидуальной защиты. Несоблюдение требований или рекомендуемых средств защиты может привести к травме.

• Следует отметить, что любое неправильное обращение или несоблюдение правил безопасности на объекте и рабочих процедур или заводских рекомендаций может привести к ненужному повреждению загрузочного узла и серьезным травмам или смерти людей, находящихся в непосредственной близости.
• OILCO Liquid Handling Systems не несет ответственности за любой прямой или косвенный ущерб, вызванный или связанный с этой или любой другой материальной публикацией.

Общее описание

• Все погрузочные устройства предназначены для перекачки продукта из места происхождения в приемный контейнер (например, железнодорожный вагон, автоцистерну).
• Каждый отдельный блок изготавливается для определенного набора рабочих параметров.
• Рекомендуется, чтобы только обученный и квалифицированный персонал устанавливал и эксплуатировал загрузочный узел или выполнял операции с указанными узлами.

Процедуры испытаний

• Все нагрузочные устройства проходят гидростатические испытания в соответствии с установленными заводом стандартами и процедурами.
• Шарнирные соединения оцениваются на вращение и функционирование
• Проверяются допуски как для торсионных пружинных противовесов, так и для пружинных противовесов в сборе, и узлы устанавливаются в нейтральное положение. Установка и сборка
• Полностью просмотрите технический чертеж, прежде чем приступать к сборке.
• Убедитесь, что все болты, гайки и прокладки входят в комплект поставки (OILCO Liquid Handling Systems не поставляет оборудование для впускного соединения в стандартной комплектации).
• Варианты сборки и установки; предварительная сборка всего узла или сборка узла по компонентам.
• Вся резьба должна быть очищена и очищена от посторонних частиц, затем обильно нанесен надлежащий резьбовой герметик
• Перед установкой прокладки все поверхности фланцев должны быть очищены и очищены от посторонних предметов
• Начинайте сборку с шарнирного соединения стояка и двигайтесь к выпускному отверстию

Предупреждение: Если блок собран до соединения с впускным фланцем, используйте подходящий подъемный механизм и надежно закрепите блок, прежде чем поднимать его на любую высоту. Невыполнение этого требования может привести к повреждению или серьезной травме.

• После того, как загрузочный узел полностью собран и прикреплен к фланцу источника, поднимите
  блок, чтобы соединить передаточное звено с поворотным рычагом.

Осторожно: Рекомендуйте всему персоналу оставаться на безопасном расстоянии, пока только обученные лица не высвободят устройство из его закрепленного положения, позволяя ему остановиться под действием собственной силы и натяжения пружины.

Эксплуатация и техническое обслуживание

• Всегда соблюдайте федеральные, государственные и местные правила и стандарты при эксплуатации загрузочного узла.
• Визуальный осмотр загрузочного узла следует проводить перед каждым использованием, чтобы убедиться в отсутствии непосредственной опасности.
• Окончательная регулировка противовеса пружины потребуется после установки рычага и его окончательного положения.

Примечание: Инструкция по смазке прилагается ко всему оборудованию OILCO Liquid Handling Systems.